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Capitulo 09 - Sistemas de Ecuaciones Diferenciales No Lineales

Capitulo 09 - Sistemas de Ecuaciones Diferenciales No Lineales

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Por

CAPiTULO

9
Sistemas de ecuaciones diferenciales no lineales II
Estrudura del capitulo
9.1 9.2 9.3 9.4 9.5 Sistemas aut6nomos Estabilidad de los sistemas lineales Linealizaci6n y estabilidad local Sistemas aut6nomos como modelos maternaticos . Soluciones peri6dicas, ciclos limite y estabilidad global Ejercicios de repaso del capitulo 9

)

.En el capitulo 8 nos enfocamos en el estudio de las tecnicas apropiadas para la resoluci6n de ecuaciones diferenciales lineales de la forma X' = AX + F(t). Cuando el sistema de ecuaciones diferenciales es no lineal, normalmente no se pueden encontrar soluciones en terrninos de. funciones elementales. En este capitulo estudiaremos que se puede obtener informaci6n muy valiosa acerca de la naturaleza qeornetrica de las soluciones analizando en primera instancia las soluciones constantes especiales llamadas puntos criticos y, despues, buscando las soluciones periodicas denominadas ciclos Limite. Se presentara el importante concepto de estabiLidad y se ilustrara con ejemplos de los campos de la fisica y la bioloqia.

444

__ -- __ ~S~is~t~e~m~a~s~a~u~t~6~n~o~m __ ~s o

)

• Introducci6n En 13 seccion 2.1 presentamos las nociones acerca de ecuaciones diferenciales'autonomas de primer orden, los puntos crfticos de una ecuaci6n diferencial autonoma, y la estabilidad de un punto crfrico, Este estudio anticipadode la estabilidad se rnantuvo a proposito a nivel muy intuitive; ya es tiempo de proporcionar una definicion precisa de este concepto. Para tal efecto, necesitamos exarninar los sistemas autonomos de ecuaciones diferenciales de primer orden. En esta seccion definirnos los puntos crfticos de sistemas autonornos de dos ecuaciones diferenciales de primer orden; los sistemas autonornos pueden ser lineales 0 no lineales. • Sistemas aut6nomos A un sistema de ecuaciones diferenciales le llama alltOIlO1110 cuando puede escribirse en la forma
de primer orden se

'I

-

dXII

dt

= g,,(XI,

X2, ...

,

x,J.

Observe que la variable independiente t no se rnuestra en forma explicita' en el segundo miernbro de cada ecuacion diferencial. Compare (I) con el sistema general proporcionado en la expresion (2) de [a seccion 8.1.

Ejemplo 1

Un sistema no aut6nomo
diferenciales no lineales de primer orden
dependencia de 1 = XI 3X2

EI sistema de ecuaciones

-

i GXI dt

t

+

t:

?

-

dX2

dt i

= t XI (sen x?t) dependencia

.-

de 1

es no autonomo diferenciales. Cuando
/1.

debido a la presencia

de t en el segundo

miembro

de arnbas ecuaciones 0

cit

diferencial de primer orden toma la forma dxl es equivalente a la ecuacion (L) de la seccion 2. l , donde los simbolos X y t hacen las veces de y y x, respectivamente. Es posible construir soluciones explfciras, ya que la ecuacion diferencial dx] cit = g(x) es separable, y utilizaremos tal caracterfstica para presentar los conceptos de este capitulo.
= g(x). Esta ultima ecuacion

= 1 en (I), una sola ecuacion

Ecuaciones diferenciales de segundo orden como un sistema Cualquier ecuacion diferencial de segundo orden x" = g(x, x') puede escribirse como un sistema autonomo. Tal como se hizo en la seccion 3.7, si establecernos y = x' entonces x" = g(x, x') se convierte en y' = g(x, y). Par 10 tanto, la ecuacion diferencial de segundo arden se convierte en el sistema de dos ecuaciones de primer orden
x' = y

y'

= g(x, y).

9.1 Sistemas aut6nomos

445

Ejemplo 2

La ecuaci6n diferencial

del pendulo como sistema aut6nomo
8 de

En la ecuacion (6) de la secci6n 3.10 demostramos que el angulo de desplazamiento un pendulo satisface la ecuaci6n diferencial no lineal de segundo orden

Si establecemos x = 8 y y = 8', esta segunda puede reescribirse como el sistema aut6nomo

ecuacion

diferencial

de segundo

order,

x' y'
Si XU) y g(X) expresan

=

y
-g l sen x

o

los vectores columna

respectivos

entonces el sistema aut6nomo (l) puede escribirse en la compacta forma de vector colurnna X' = g(X). El sistema lineal homogeneo X' = AX estudiado en la seccion 8.2 es un caso especial importante. Asimismo, en este capitulo es conveniente escribir (I) utilizando vectores rengl6n. Si establecemos

XU)

= (XI (t), X2(1),

... , x,,(t))

el sistema aut6nomo (I) tarnbien puede escribirse en la compacta forma de vector renglon X' = g(X). Debe quedar claro, a partir del contexte, si estamos utilizando Laforma de vector columna 0 Laforma de vector renglon, y por lo tanto, no haremos distincion alguna entre X y XT, la transpuesta de X. En particular, cuando n = 2, entonces resulta conveniente utilizar la forma de vector rengl6n y escribir una condici6n inicial como X(O) = (xo, Yo). Cuando la variable t se interpreta como tiempo, podemos referirnos al sistema de ecuaciones diferenciales(l) como un sistema dinamico y a una solucion X(t) como el estado del sistema 0 la respuesta del sistema en el tiernpo, t. Con estaterminologfa, un sistema dinarnico es aut6nomo cuando la velocidad X'(t) a la que el sistema varia depende solo del estado presente X(t) del sistema. EI sistema lineal X' = AX + F(t) estudiado en el capitulo 8 es entonces aut6nomo cuando F(t) es con stante. Cuando n = 2 0 n = 3, a la soluci6n se Ie llama trayectoria 0 ruta, ya que podemos pensar en x = XI(t), Y = X2(t), z = X3(t) como si fueran las ecuaciones parametricas de una curva .

Interpretacion

deL campo vectoriaL
plano y se escribe como
-

Cuando

n

= 2, el sistema

(l) se denomina

sistema autonomo

'

dx dt

= P(x, y)

-l~ = Q(x, y).
'at

dv

El vector Vex, y) = (P(x, y), Q(x, y)) define un campo vectorial en una regi6n del plano, y una soluci6n del sistema puede interpretarse como la trayectoria resultante de una particula a medida que se desplaza por la regi6n. Para ser mas especfficos, ex presernos Vex, y) = (P(x, y), Q(x, y)) como la velocidad de una corriente en la posici6n

446

CAPITULO 9 Sistemas de ecuaciones

diferenciales

no lineales

(x, y), y supongamos que una pequefia posici6n (xo, Yo) de la corriente. Si X(t) en el tiempo t, entonces X' (t) = (x' (t), presentes fuerzas externas y se ignoran ticula en el tiempo t es la velocidad de V(x(t),

(tal como un corcho) se libera en la yet)) expresa la posici6n de la partfcula y' (t)) es el vector velocidad v. Cuando no estan las fuerzan de fricci6n, la velocidad de la parla corriente en la posici6n XC\); esto es, X' (t) =
= (x(t),

particula

yet»~,

0

-

dx

dt
elt

= P(x(t),

y(t))

-

dy

= Q(x(t),

yet»).

Por 10 tanto, la trayectoria de la partfcula es una soluci6n del sistema que satisface la condici6n inicial X(O) = (XCI> Yo). A menudo harernos referencia a esta sencilla interpretaci6n deun sistema aut6nomo plano para ilustrar nuevos conceptos.

Ejemplo 3

Sistema aut6nomo plano de un campo vectorial
de un cilindro

Un campo vectorial para el tlujo en estado estable de un fluido alrededor de radio 1 esta dado .por,

V(x,

y)

=

.( Vo I -

x ( x-)

2

+ y' (x- + vr , 2)2' 2)?
?

-

l

-2xy

)

donde 1/0 es la velocidad del fluido en la parte mas Iejana al cilindro. Si se coloca un pequefio corcho en (- 3, 1), la trayectoria XU) = (x(t), yet)) del corcho satisface el sistema aut6nomo plano

_....._.~~_.~

,Y

.....:- ........................

I

_..

dx

........... __
t--+-+--+-+--'t~--I---Ir--X

dt
dy

~

..... -----....

........

-..-... ...............
_..

dt
sujeto a la condici6n • inicial X(O) = (- 3, I). Yea la figura 9.1.

............

...................

----..--...:

o

..........

;~~~-JO~-f"_..._...

__"...,-:r~'

.........

.......

.......~

Tipos de soluciones

aPlax, a,Play, aQlax y aQlay son continuas

ci6n del sistema aut6nomo

Si P(x, y), Q(x, y), y las derivadas parciaies de primer orden en una regi6n R del plano, entonces una soluplano
-

Figura 9.1 Campo vectorial del flujo de un fluido alrededor de un cilindro

dx

dt dt

= P(x,y)

-

ely

= Q(x,y)

que satisface X(O) = Xo es unica y constituye

uno de los tres tipos basicos:

i) Una solucion constante x(t) = xo, yet) = Yo (0 X(t) = Xo p§lra toda t). Una soluci6n constante se llama punto crftico 0 pun to estacionario. Cuando una partfcula se coloca en un punto crftico Xo (esto es, X(O) = Xo), permanece ahf indefinidarnente. Por esta raz6n, 'una soluci6n constante se conoce tambien como solucion de equiIibrio. Observe esto: debido a que X' (t) = 0, un punto entice es una soluci6n del sistema de ecuaciones algebraicas
P(x, y) = 0 Q(x, y) =

@X(O)
a)

O.

C?
~~
b)

ii) Una soluci6n x = x(t), y = yet) que define un arco: una curva plana que no se cruz a a sf misma. Por 10 tanto, la curva de lafigura 9.2a) puede ser una soluci6n de un sistema aut6nomo plano, mientras que la curva de la figura 9.2b) n? puede ser una soluci6n. Habna dos soluciones que comenzarfan a partir del punto P de la intersecci6n.

Figura 9.2

La curva, mostrada en

0) se llama arco

9.1 Sistemas aut6nomos

447

iii)

Una solucion periodica x = x(t), y = y(t). Se Ie llama cicio a una soluci6n peri6di_ ca. Si p es .el periodo de la soluci6n, entonees X(t + p) = X(t), y una particula colocada sobre la curva en Xoviajan'i por la curva y regresara a Xo en p unidades de tiempo. Consulte la figura 9.3.

Figura 9.3 o un cido

Soluci6n peri6dica

EjempJo 4
a) x' y'
= =

Busqueda de los puntos entices +Y
b) x' = x2

Encuentre todos los puntos crtticos de los sistemas aut6nomos pIanos siguientes. -x

+l
Y

-6

c) x' = O.Olx(lOO - x - y) y' = 0.05y(60 - y - 0.2x)

x- y

y'

= x2 -

Solucion Encuentre los puntos crfticos igualando a cero el segundo miembro de ambas ecuaciones diferenciales.
a) La soluci6n del sistema

-x

+Y

=

0

x-y=O esta forrnada por todos los puntos ubicados sobre la linea y = x. Por 10 tanto, existe

un ruirnero infinito de puntos crfticos.
b) Para resolver el sistema

x2+/-6=0
x2_y=0

sustituimos la segunda ecuaci6n, x2 = y, en la primera para obtener / + y - 6 = (y + 3) (y - 2) = O. Si y = -3, entonces x2 = -3, por 10 que no existen soluciones reales. Si y = 2, entonces x = ± V2, y asf los puntos crfticos son (V2, 2) y (- V2, 2).
c) . Para encontrar los puntos cnticos

seyequiere de una cuidadosa consideraci6n de los casos. La ecuaci6n O.Olx(IOO - x - y) = 0 implica que x = 00 x + Y = 100. Si x = 0, entonces al sustituir en 0.05y(60 = O. Por 10 tanto, y = 0060, y de este modo
- y - 0.2x) = 0 tenemos y(60 (0, 0) y (0, 60) son los puntos criti-

y)

cos. Si x + y = 100, entonces 0 = y(60 - y - 0.2(100 - y)) = y(40 - 0.8y). De . aquf se deduce que y = 0050, Y asf (100,0) Y (SO, SO) son los puntos crfticos. 0 Cuando el sistema aut6nomo plano es lineal, podemos utilizar' los rnetodos del capitulo 8 para investigar las soluciones.

EjempJo 5
a) x' = 2x

Busqueda de las soluciones peri6dicas + 8y
b)

Determine si el sistema dinamico lineal dado tiene una soluci6n peri6dica. x' y'
= =

x

.y'

=

-x - 2y

+ 2y -ix + y
=

En cada caso, trace la grafica de la soluci6n que satisface X(O)

(2, 0).

Solucion
a) En el ejemplo 6 de la secci6n 8.2, utilizamos el metodo del valor propio-vector

pro-

'pio para demostrar que x y 448
= cl(2 =

cos

21 -

2 sen
C2

21)

+ c2(2 cos

2t

+ 2 sen

2t)

c1(-cos

2t) -

sen 2t.

CAPITULO 9 Sistemas de ecuaciones

diferenciales

no lineales

Por 10 tanto, toda soluci6n face X(O) = (2, 0) es

es peri6dica

con periodo p =

7T.

La soluci6n

que satis-

y

x

= 2 cos

2t

+ 2 sen 2t,

y

= - sen

2t.

Esta solucion genera la eJipse que se rnuestra en la figura.9.4a). b) Utilizamos el metodo de valores y vectores propios para dernostrar que t). peri6dicas
0)

x = cI(2e' cos t)

+ c2(2e'

sen t),

y = cI(-e'

sen t)

+ C2(e' cos

-3

Debido a la presencia de e' en la soluci6n general, no existen soluciones (esto es, ciclos). La solucion que satisface X(O) = (2,0) es x = 2e' cos t, Y'= =e' sen t,

y

y la curva resultante se muestra en la figura 9.4b).

o

5 (2,0)

Excepto para el caso de soluciones constantes, en general no es posible encontrar expresiones explfcitas para las soluciones de un sistema autonorno no lineal. Sin embargo, poclemos solucionar algunos sistemas no lineales convirtieudolos coordenadas polares. A partir de las f6rmulas r2 = x2 + / y 8 = tan -I (y/x) obtenemos

Conversion a coordenadas polares

a

dr

dt

=

_!_(x dx +
r

dt

. dt '

y

dY)

de dt

= ~ (_)'
I .

dx dt

+x

dY). dt

(2)

b)

A veces podemos utilizar (2) para convertir un sistema aut6nomo plano dado en coordenadas rectangulares a un sistema mas simple en coorclenadas polares.

Figura 9.4 Curvas soludon del ejemplo 5
I:" 1,0:

Ejemplo 6
Encuentre

Conversion a coordenadas
x'
y'
= =

polares
plano no lineal

la soluci6n del sistema aut6nomo

-y - xYx2

+l ,+

x - yYx2

l
para dr/dt y d8/dt en (2), se obtiene

que satisface la conclici6n inicial X(O) = (3, 3). Solucion Al sustituir dx/dt y dyldt en las expresiones

-

dr
dt

= - [x( I

1 r

y-

xr)
- xr)

+ .),(x

- yr)] = -r2

-=

de dt

-,[ -y(-y

r:

+ x(x - yr)]

=

1.
y
3

Puesto que (3,3) es (3V2, 7T/4) en coordenadas pol ares, la condicion inicial X(O) = (3, 3) se convierte en reO) = V2 y 8(0) = 7T/4. Utilizando la separaci6n de variables, podemos observar que I~ soluci6n del sistema es

para r =I O. (Compruebe

esto.j.Aplicando

las condiciones

iniciales,
7T

se obtiene
-3

e
La espiral r=-

=t

+-.
4

e

+

, /:
V

L/6 - 7T/4

se muestra en la figura 9.S.

o
9.1 Sistemas aut6nomos

Figura 9.5 Curva solucion del ejemplo 6 449

Ejemplo 7
,

Soluciones en coordenadas polares
0

Cuando se expresa en coordenadas

polares,
-

un sistema autonorno 1')

plano es de la forma

dr dt

= 0.5(3

y 4

d8 dt

=

l. X(O)
= (0, I) y

Encuentre y trace las soluciones nadas rectangulares.

que satisfacen

X(O)

= (3, 0) en cOorde_

Solucicn Se aplica el metodode separaci6n tegra d8/clt para llegar a la soluci6n
I'

de variables

a drldt = 0.5(3 - 1') Y se in-

=

3

+ cle-a.5"

e = t + C2'

-4

Figura 9.6 Curvas soluci6n del ejemplo 7

Si X(O) = (0, 1), entonces 1'(0) = 1 Y (0) = rrr/2, par 10 que CI = -2 Y C2 = rrrl2. La curva SOIL~ci6nes la espiral I' = 3 - 2e-05(O-7T/2) Observe que conforme t ---...00, 9 aumenta sin limite y I' se aproxima a 3. Si X(O) = (3, 0), entonces 1'(0) = 3 y 8(0) = O. Se puede deducir que CI = C2 = 0, y asf r = 3 y8 = t. POl' 10 tanto x = r cos 8 = 3 cos t y y = r sen e = 3 sen t, de modo que la soluci6n es peri6dica. La soluci6n genera un cfrculo de radio 3 respecto a (0, 0). Ambas soluciones se muestran en la figura 9.6. 0

e

EJERCICIOS 9.1
~ " _" '" ~.. r. ~~ ~,

Las respuestas a los problemas impares seleccionados comienzan en la'pagina RESP-21.
"'M ~ ~.. • ",.~. ~ .- •• • ~,.'

En los problemas dell al 6; escriba la ecuaci6n diferencial no lineal de segundo orden como un sistema aut6nomo plano. Encuentre todos los puntos crfticos del sistema resultante.

En los problemas del 17 al 22, para el sistema dinamico dado (tomado de los ejercicios 8.2) a) encuentre la soluci6n general y determine soluciones peri6dicas, encuentre dada y

lineal

1. x"
3. x" 5. x" 6.

+ 9 sen x = + x' (l
- x3)
o

0
-

2. x"

+

(X')2

+ 2x =
x

0

si existen

x2

= 0 4. x" + 4 --1

+ x2

+ 2x' = 0

b)

la soluci6n que satisface la condici6n

inicial

+ x = E X3 para E > d x" + x - EXlxl = 0 para E > 0
los puntos crfticos del siste8. x' = y2 -

c)

En los problemas 7 a 16, encuentre ma aut6nomo pla'no dado. 7. x' = x

con ayuda de una herramienta ,para hacer graficas, trace, la soluci6n del inciso b) e indique la direcci6n en que es atravesada la curva.

+ xy
-

X

17. x' =x+

2y

y'
9.'

= = =

-y -,xy 3x2
4y

/ = x2
10. x' = x3

-

Y y

/=
8.2)

4x

+

3y, X(O)

=

(2, -2)

(problema

I, ejercicios

x' y'

x- Y

/ =x12. x'

i
10
y y

18. x' = -6x+2y
/ =-

11.

x'=x(lO-x-~y) /=y(16-y-x)

= -2x + Y +

3x

+ y, X(O)
X(O)

= (3,4)

(problema

6, ejercicios 8.2)

y' =2x-y14. x' = seny

15

19. x' = 4x - 5y
/ = 5x 4y, = (4, 5) (problema

+5

37, ejercicios

8.2)
-

,

y' , y'

=

y(e' - 1) x2 3i)
31)

y'
16. x'

=

eY
X -

I
-

15. x' =x(l -

=

-x(4

i)

20. x'
/

=x =

+Y
y,

= y(3 - x2 -

/ = 4y(1

- x2)

-2x -

X(O)

=

(-2,2)

(problema

34, ejercicios

8.2)

450

CAPITULO 9 Sistemas

de ecuaciones

diferenciales

no lineales

21. x' = 5x

+Y y' = -2x + 3y, X(O) = (- I, 2) (problema 35, ejercicios 8.2)

22. x' = x ,- 8y

y'

=x -

3y, X(O)

= (2,

I) (problema 38, ejercicios 8.2)

Si un sistema aut6nomo plano tiene una soluci6n periodica, entonces debe haber al menos un puato crftico dentro de la curva que genera la solucion. Eq::!os problemas del 27 al 30, uti lice este hecho junto coriun metoda nurnerico para investigar la posibilidad de encontrar soluciones peri6dicas.
27. x' = -x

En los problemas

del 23 al 26, resuelva el sistema autonorno plano no lineal dado, convirtiendolo a coordenadas polares. Describa el comportamiento geometrico de la soluci6n que satisface la condici6n 0 condiciones iniciales dadas.
23. x' = -y - x(x2

y'

= xy

+ 6y + 12

28. x' = -x

+ 6x)1

y'

= -8xy

+ 2y

29. x' = y y' = y( I - 3x~ - 2/) - x 30. x' = xy

= x - Y(X2 + ii, X(O) = (4,0) 24. x' = Y + x(x 2 + i) y' = -x + Y(X2 + i), X(O) = (4,0) 25. x' = -y + x(1 - x2 - /)
y' y' = x+ y(1 - x2-i),
[Sugerencia:

+ )12i

y'

:= -

I - x2

-

l

, ,

:
.

31. Si 1. = f(x, y) es una funci6n con primeras derivadas parciales continuas en al regi6n R, entonces un flujo y) = (P(x, y), Q(x, y)) en R puede definirse hJbendo que

Vex,

X(O) = (1,0),

X(O) = (2,0)
Pt): y)

La ecuaci6n diferencial que resulta para' r es una ecuaci6n diferencial de Bernoulli. Consulte la secci6n 2.5.]
26. x' = y,~
X

=-

ay (x, y) y Q(x, y)

af

= ax

af·

(x, y). Dernuestre

que si X(t) = (x(t), y(t)) es una soluci6n del 'sistema aut6nomo plano
x' = P(x, y)

v.x~ -t- y

(4 - ...- - r)

??

y' X(O)

-x =

vx-;r+

y'
?

= Q(x, y),

(4 - x2 -i),

X(O)

= (1,0),

y-

(2,0) Consulte el ejernplo 3 de la secci6n 2.2.]

[Sugerencia:

entoncesf(x(t), yet)) = C pqra alguna constante c. Por 10 tanto, la curva soluci6n cae sobre las curvas de nivel def [Sugerencia: Utilice la regIa de la cadena para calcular d -j'(xCt), dt .

-o».

1~9_.1~ __
• Introducci6n

E_s_ta_b_i_Li_d_ad__ d_e_Lo_s __ si_s_te_m_a_s_L_in_e_a_L_es __ ~
Hernos podido observar que el sistema autonorno plano
-

dx dt

= P(x,y)

_:_= Q(x,

dv dt

.

y)

genera un campo vectorial Vex, y) = (P(x, y), Q(x, y)), y que una solucion X = XU) del sistema puede interpretarse como la trayectoria resultante de una partfcula que se coloca inicialmente en la posici6n X(O) = Xo. Si Xo es un punto crftico del sistema, entonces la particula permanece en estado estacionario. En esta secci6n estudiarernos el cornportamiento de las soluciones cuando el valor de Xo se selecciona muy ce/"C({I1O a un punto crftico del sistema . • ALgunas preguntas fundamentaLes Suponga que XI es un punto crftico.de un sistema aut6nomo plano y X = X(t) es una soluci6n del sistema que satisface X(O) = Xo' Si la soluci6n se interpreta como la trayectoria de una particula en movimiento, nos interesa conocer las respuestas a las preguntas siguientes cuando Xo se coloca cerca de XI: i) (,Regt:esara la particula al punto crftico? De rnanera mas precisa, si X soluci6n que satisface X(O) = Xu, (,es lfm,_.w XU) = XI?
=

XU) es la

9.2 Estabilidad de los sistemas lineales
F
"

451

Xo0 •
punto critico
a)

ii)

Si la partfcula no regresa al punto critico, i,se mantendra cercana al punto critieo 0 se alejara de este? Por ejernplo, es concebible que la particula ,se rnueva fonnando cfrculos alrededor del punto entice, 0 que regrese a un punto critico diferente 0 a ninguno. Consulte Ia figura 9.7. ,11

Si en las cercanfas del punto crftico se presenta siempre el caso a) 0 el b) de la figura 9.7 nos referimos al punto crftico como estable localmente. Sin embargo, si el valor inicial Xo que genera un comportamiento similar a e) puede encontrarse en cualquier PUnto dado en las cercanias, nos referimos a ese punto critico como inestable. Estos conceptos se clarificaran en la seccion 9.3, don de se estudiaran las preguntas i).y ii) para el caso de sistemas no lineales .

punto cntrco

,

,

/'


Figura 9.7

;;
,

b)

• Analtsts de estabiLidad Se investigara en primerainstancia estas dos preguntas de estabilidad para sistemas lineales autonornos pIanos y se sentaran las bases de la seeci6n 9.3. Los metodos de solucion del capitulo 8 nos perrnitiran proporcionar un anaIisis geometrico detallado de las soluciones a
X'

=

ax

y'

= ex

+ by + dy

punto critico c)

en terrninos de los valores y vectores propios de la matriz de coeficientes

Puntos criticos

A=

a (

c

En esta formula, a, b, c y d son constantes. Para asegurarnos de que Xo = (0, 0) es el unico punto critico, supondremos que el determinante 6. = ad - be =F O. Si T = a + d es la traza" de la matriz A, entonces la ecuacion caracteristica (A - AI) = 0 puede reescri birse como

A2 - TA

+ 6.

=

O.

Por 10 tanto, los valores propios de A son A = (T ±VT2 - 46.)/2, Y los tres casos comunespara estas rakes se presentan en funcion de si el valor de T2 - 46. es positivo, negativo 0 cero. En el ejemplo siguiente se utiliza un metcdo numerico para encontrar la naturaleza de las soluciones correspondientes a estos casos. '

Ejemplo 1
Encuentre

Valores propios y la forma de las soluciones
X'

los val ores propios del sistema lineal
=

-x

+Y
y
las formas de las solucio-

y'

= ex -

en terrninos de e, y utilice, un metodo nurnerico para encontrar nes correspondientes a los casos e = 4,0 Y -9.

!,

Solucidn

La matriz de coeficientes

,

(-1 I)
c -I

tiene una traza

T=

-2
±

Y un deterrni-

nante 6. = 1 - c, por 10 que los' valores propios son

A=

T

± VT2 - 46. -2 ± V4 - 4(1 - c) = = -I 2 2

Vc.

La naturaleza de los val ores propios, por 10 tanto, esta determinada por el signo de c. Si e = entonces los yalores propios son negativos y diferentes, A = y -~. En la figura 9,8a) hemos utilizado lin metodo numerico para generar las curvas solucion 0 trayectorias que corresponden a las diferentes condiciones iniciales. Observe que, excepto las trayectorias trazadas en negro en la figura, todas las trayectorias parecen aproximarse

!,

-i

':'En general, si A es una matriz de

II

X

II,

la traza de A es la suma de los elementos de la diagonal principal.

452

CAPITULO 9 Sistemas de ecuaciones

diferenciales

no lineales

a 0 a partir de una direcci6n fija. Del capitulo 8, recuerde que una coleccion de trayectorias en el plano xy 0 plano de fase se llama retrato fase del sistema. Cuando c = 4, los val ores propios tienen signos contrarios, A = 1 Y - 3, y se presenta un fen6meno interesante. Todas las trayectorias se alejan del origen en una direcci6n fija, excepto las soluciones que comienzan sobre la Ifnea trazada en negro en la figura 9.8b). Ya estudiamos UI~comportamiento como este en el retrato fase de la figura 8.2. Realice experimentos con metod os nurnericos y compruebe estas observaciones. . La selecci6n c = 0 nos lIeva a un solo valor propio real A = - I. Este caso es muy parecido al caso c = ~salvo una significativaexcepci6n. Todas las curvas soluci6n de la figura 9.8c) parecen aproximarse a 0 a partir de una direcci6n fija a medida que t aumenta.
y y

0.5

-0.5

a) c = 4

,

0.5

-o.s
-0.5
c) c = 0
d) c =-9

0.5

.

;

Figura 9.8

Retrat~s fase para el sistema lineal del ejemplo 1

Por ultimo, cuando c = -9, A = -1 ::+:: v=9 == -] ::+:: 3i. Por 10 tanto, los valores propios son ruimeros cornplejos conjugados con la parte real negativa -1. La figura 9.8d) muestra que las curvas soluci6n se mueven en espiral hacia el origen 0 a medida que t aumenta. 0 EI cornportamiento de las trayectorias que se observan en los retratos de cuatro fases de la figura 9.8 del ejernplo 1 puede explicarse utilizando los resultados de la soluci6n de val ores y vectores propios del capitulo 8. Caso I: Va/ores propios rea/es diferentes De acuerdo con el teorema esta. dada POI', (T2 - 46. > 0) 8.2, la solucion general de (1)

y

8.7 de la secci6n

(2)
donde A, Y A2 son los valores propios y K, Y K2 son los vectores rrespondientes. Observe que X(t) puede escribirse tarnbien como propios co-

Figura 9.9 (3)

Nodo astable

9.2 Estabilidad de los sistemas lineales

453

:r

.r

a) Ambos valores propios negativos

(T2

-

411 > 0,

T

< 0 y 11 > 0)

Nodo estable (A2 < A I < 0): Puesto que ambos valores propios son negativos a partir de (2) se puede deducir que IfmHCXl X(t) = O. Si suponernos que A2 ~ A I, entonces A2 - A I < 0, pOI' 10 que e(A2-A 1)1 es una funcion de decail11iento exponencial. POI' 10 tanto, podemos concluir de (3) que X(t) = clKleAl1 para val ores grandes de t. Cuando C I 0, X(t) se aproximara a ,0 desde una de las dos direcciones determinadas pOI' el vector propio K, correspondiente aA I· Si CI = 0, X(t) = c2K2eA21 Y X(t) se aproxima a 0 a 10 largo de la linea deter_

*

minada por el vector propio K2. La figura 9.9 muestra un conjunto de curvas solucion alrededor del origen. Un punto enrico se conoce como nodo estable cuando ambos valorespropios son negativos. b) Ambos valores propios positivos
(T2 -

411 > 0, T> 0 Y 11> 0)

Nodo inestable (0 < A2 < A I): EI analisis de este caso es parecido

Figura 9.10

Nada inestable
y

a a). De nuevo, a partir de (2), X(t) sale de los limites conforme t aumenta. Adenuis, . suponiendo de nuevo que A2 < A I Y usando (3), podemos observar que X(t) se sale de los limites en una de las direcciones determinadas por el vector propio K, (cuando CI 0) ? a 10 largo de la linea deterruinada por el vector propio K2 (cuando CI = 0). La figura 9.10 muestra un conjunto tipico de curvas solu. cion. Este tipo de punto enrico, correspondiente al caso en que ambos valores propios son positivos, se llama nodo inestable.

*

c) valores propios

COli

signos opuestos

(T2

-

411 > 0 y 11 < 0)

(A2 < 0 < A I): EI analisis de las soluciones es identico que en b), salvo pOI' una excepcion. Cuando CI = 0, X(t) = C2K2e'\21 y, puesto que A2 < 0, X(t) se acercara a 0 a 10 largo de la linea determinada pOI' el vector propia K2. Si X(O) no cae sobre la linea determinada pOI' K2, la linea determinada por K, sirve como asintota de X(t). POI' 10 tanto, el punto crftico es inestable a pesar de que algunas soluciones se aproximan a 0 conforrne aumenta t. Este punto enrico iuestable se llama punto de equilibrio. Consulte Ia figura 9.11. Punto de equilibrio

Ejemplo 2
Figura 9.11 Punta de equilibria

Valores propios reales diferentes
X' = AX

Clasifique el punto critico (0, 0) en cada uno de los sistemas lineales siguientes como nodo estable, nodo inestable 0 punto de equilibrio.

a)A=G

~)

b) A

,

=

(-10

15

-l~)
en las cercanfas de (0, 0).

En cad a caso anal ice la naturaleza Solucion a) Puesto que la traza
'T

de las soluciones

= 3 Y el determinante

11 = -4, los valores propios son =--=4-1. 2'
3::'::5

A=

T::'::YT2-411

2

=

3::'::Y32-4(-4)

.2

Los valores propios tienen signos contraries, por 10 que (0, 0) es un punto de equilibrio. No es diffcil demostrar (vea el ejernplo I de la seccion 8.2) que los vectores propios correspondientes a A I = 4 Y A2 = ~ I son y respectivarnente. Si X(O) = Xo cae sobre la linea y 'C' -x, entonces X(t) se aproxirna a O. Para cualquier otra coudicion inicial, X(t) se vol vera ilimitada en las direcciones determinadas pOI' K,. En otras palabras, la linea y = ~x sirve como asintota para todas estas curvas solucion. Consulte la figura 9.12.

Figura 9.12

Punta de equilibria

b) A partir de T = -29 Y 11 = 100 se deduce que los valores propios de A son A I = -4 Y = -25. Ambos valores propios son negatives, por 10 que (0, 0) representa, en este caso, un nodo estable. Puesto que los vectores propios correspondientes a A I = -4 Y A2 = -25 son

A2

454

CAPITULO 9 Sistemas

de ecuaciones

diferenciales

no lineales

respectivamente, se puede deducir que todas las soluciones se aproximan a 0 en la direccion definida por K excepto aquellas soluciones para las que X(O) = Xo cae sobre la " ltuea y = -~x d~terminada por K2. Estas soluciones se aproximan a 0 a 10 largo de y = - ~x, Yea la figura 9.13. 0 Caso If: Un valor propio real repetido
(T2 -

4Ll

=

0)

Nodos degenerados: De la seccion 8.2, recuerde que la solucion general toma una de dos forrnas diferentes, dependiendo de si es posible encontrar uno 0 dos vectores propios linealmente independientes para el valor propio repetido AI' a) Dos vectores propios linealmente independientes Si KI 'y K2 son dos vectores propios linealmente independientes correspondientes a AI' entonces la solucion general esta dada por

. Figura 9.13

Nodoestable

Si AI < 0, entonces X(t) se aproxima a 0 a 10 largo de la linea determinada por el vector c,K, + C2K2 Y el punto crftico se llama nodo degenerado estable (vea la figura 9,14a)). En la figura 9,14a), la flecha aparece invertida cuando AI > 0, y tenemos un nodo degenerado inestable. b) Un solo vector propio linealmente independiente Cuando iinicamente existe un solo vector propio te, la solucion general esta dada por X(t)
=
KI

linealmente independien-

c IK IeAI1

+ c2(K I'te

AI1

+ Pe

AI/

)

,

donde (A - AII)P = K, (vea la seccion 8.2, (12) a (14)), y la solucion puede escribirse de nuevo como

Si AI < 0, entonces limf-)ooteAl1 = 0 y se deduce que XU) se aproxima a 0 en una de las direcciones detenninadas por el vector KI (consulte la figura 9,14b)), De nuevo, el punto crftico se llama nodo degenerado estable. Cuando AI > 0, las soluciones se parecen a las de la figura 9.l4b) con las flechas invertidas. La linea determinada pOI' KI es una asfntota en todas las soluciones. Otra vez, el punto crftico se llama nodo degenerado inestable.
y

y

0)

b)

Figura 9.14

Nodosdegenerados estables

9.2 Estabilidad de los sistemas lineales

y

Caso Ill: valores propios complejos (T2 - 4~ < 0)
Si Al = 0: + i[3 Y AI= 0' - i[3 son los val ores propios c~mplejos y KI BI + iB2 es un vector propio complejo correspondiente a AI, la soluci6n general puede escribirse como X(t) = CIXI(t) + C2X2(t), donde
=0

Consulte las ecuaciones (23) y (24) de la secci6n ci6n puede escribirse en la forma

8.2. Por 10 tanto, una solu.

Figura 9.15

Centro

x(t) = e(f/(cil cos [3t + CI2 sen [3t),
y cuando
0'

y(t) = e(f/(c21 cos [3t

+ C22sen [3t),

(4)

= 0 tenemos

x(t) = CII cos [3t

+ CI2 sen [3t,

y(t) = C21cos [3t

+ e22 sen [3t.

(5)

a) Ra[ce~ imaginarias puras (T2 - 4~ < 0, T = 0)

Centro: Cuando 0' = 0, los val ores propios son imaginarios puros y, a partir de (5), todas las sol~lciones son periodicas con periodo p = 27T/[3. Qbserve que si tanto CI2 como C21llegaran a ser 0, entonces (5) se reducirfa a x(t) = CII cos[3t, y(t) = C22sen [3t,

a)

y

la cual es una representaci6n pararnetrica estandar de la elipse x2 I + i/C~2 = l. Despejando [3t y sen [3t del sistema de ecuaciones (4) y utilizando la identidad sen2[3t + co,S2[3t = I, es posible demostrar que todas las salueiones son elipses con centro en el origen. EI punto crftico (0, 0) se llama centro y la figura 9.15 muestra una colecci6n tfpica de curvas soluci6n. Las elipses son 0 tadas transversales en sentido horario 0 todas transversales en sentido antihorario. b) Parte real diferente

/d

de cera (T2 - 4~ < 0, T

*-

0)

Puntos espirales: Cuando

0' *- Q, el efecto del terrnino e" en (4) es similar al efecto del terrnino exponencial presentado en el analisis del movimiento amortiguado visto en la secci6n 3.8. Cuando 0' < 0, e" ~ 0, y las espirales soluci6n de forma elfptica estan cad a vez mas cercanas al origen. EI punto critico se llama punto espiral estable. Cuando 0' > 0, el efecto es contrario. Una soluci6n de forma elfptica se aleja cad a vez mas del origen y el punto entice se llama, en este caso, punto espiral inestable. Yea la figura 9.16.

b)

Figura 9.16 Puntos espirales estables e inestables

EjempJo 3

Valores propios repetidos y complejos
-1 ( -1

Clasifique el punto crftico (0, 0) de cada uno de los sistemas lineales X' = AX siguientes.

a)A

=

G -18)
-9

b) A

=

~)
X(O) = (I, 0). Determine por 10 que la soluci6n especificada X(t) que satisface

En cada caso, analice la naturaleza de la soluci6n que satisfaga las ecuaciones pararnetricas de cada soluci6n.

Solucton
encontramos

3f, por 10 que (0, 0), es un nodo degenerado

a) Puesto que T = -6 y ~ = 9, el polinomio propio es A2 + 6A + 9 = (A + estable. Para el valor propio repetido A = -3, un solo vector propio KI = (~)

a X(O) = (1, 0) se aproxima

a (0, 0) en la direccion

por la linea y = ~d3.

b) Puesto que T = 0 Y ~ = I, los val ores propios son A = ±. i, por 10 que (0, 0) es UIl centro. La so1uci6n X(t) que satisface a X(O) = (l, 0) es una elipse que rodea al origen cada 27T unidades de tiempo.

456

CAPITULO9 Sistemas de ecuaciones diferenciales

no lineales

De acuerdo con el ejemplo en a) es

4 de la secci6n 8.2, la soluci6n

general del sistema dado

y

La condici6n

inicial nos da c,

=

0 Y C2

=

2, por 10 que

x = (6t son ecuaciones La soluci6n

+

1)e-31,

y

=

2te-31

-I
a)

parametricas de la soluci6n. general del sistema dado en b) es

y

X (t )
, La condici6n

=

c,

(cos

t+

sen cos t

t) + c,
2

(cos

sen - sen t

t-

t)

.

inicial nos da c,

=

0 Y C2

=

I, por 10 que

x

= cos t -.- sen t,

y

= -sen

t

son ecuaciones parametricas de la elipse. Observe que y < 0 para pequefios valores positivos de t, y por 10 tanto la elipse es transversal en sentido horario. Las soluciones de a) y b) se muestran en las figuras 9.17a) y b), respectivamente. 0

b)

Figura 9.17 Curvas solucicn del ejem plo 3
I'

La figura 9.18 muestra un resumen de los resultados de esta secci6n. La naturaleza geometrica general de las soluciones puede deterrninarse caIculando la traza y el determinante de A. En la practica, las graficas de las soluciones se obtienen demanera l11<lS sencilla no construyendo las soluciones explfcitas con valores y vectores propios, sino generando las soluciones en forma nurnerica mediante el uso deun solucionador numerico y un metodo como el de Runge-Kutta (secci6n 6.2) para sistemas de primer orden.

espiral estable

espiral inestable

node estable

node inestable

~

nodo degenerado inestable

equilibrio

Figura 9.18

Resumen geometrico de los cas os I, II Y III

9.2 Estabilidad de los sistemas lineales

Ejemplo 4
Clasifique

Clasificacion de los puntos criticos
1.01
A

el punto crltico (0, 0) de cada sistema lineal X' = AX siguiente

a) A

=

( -1.10

3.10)
-1.02

b) A

=
(

-ax +cdv
A

-ab~)
-dv

para las constantes

positivas a, b, e, d,

x y 5,.

Solucion a) Para esta matriz T = -0.01, 11 = 2.3798 Y T2 - 411 < O. Utilizando la figu. ra 9.18, podemos observar que (0, 0) es un Pll11tOespiral estable. b) Esta matriz surge del modelo de competencia Lotka- Volterra, el cual estudiaremos en la seccion 9.4. Puesto que T = -(ax + 1) y todas las constantes de la matriz son posilivas, T < O. El determinante puede escribirse como 11 = a(66 (l - be). Si be> l, entonces 11 < 0 y el punto enrico es un punto de equilibrio. Si be < I, entonces 11 > 0 y el punto critico es un nodo estable, un nodo degenerado estable 0 un punto espiral estable, En los tres casos lfmHOOX(t) = O. 0

d5

Ahora podemos proporcionar las respuestas para cada una de las preguntas das al comienzo deesta seccion acerca del sistema autonomo plano lineal x' = ax

plantea-

+ by

y'
con ad - be

=

ex

+ dy

'*

O. Las respuestas

se resumen en el teorema que se muestra a continuacion,

TEOREMA

9.1

Criterio de estabilidad de los sistemas lineales

Para un sistema autonomo plano lineal X' = AX con det A 0, dejemos que X = X(t) exprese la solucion que satisface la condicion inicial X(O) = Xo, donde Xo O.

'*

'*

a) b) e)

limHco X(t) = 0 si, y solo si, los valores propios de A tienen partes reales negativas. Esto se presenta cuando Ll > 0 y T < O. X(t) es periodica si, y solo si, los val ores propios de A son puramente rios. Esto se presentara cuando 11 > O,y T = O. imagina-

En todos los ·demas casos, dada cualquier cercania al origen, existe al menos un Xo en la cercanfa para el que X(t) se vuelve ilimitado a medida que t aumenta.

Comentarios

Termino
punto cntico punto espiral nodo estable nodo inestable
0

'Ierrnlnos alternos
punto de-equilibrio, punto singular, punto estacionario, punto de descanso foco, punto focal, punto vertice punto espiral
0

atractor, destino repelente, fuente

punto espiral

458

CAPITULO 9 Sistemas de ecuac.iones diferenciales

no lineales

EJERCICIOS 9.2

Las respuestas a los problemas impares seleccionados comienzan en la pagina RESP-22. , '
la solucion general 15. x' = 0.02x - 0.11y 16. x' = 0.03x

En los problemas del I al S, se proporciona del sistema lineal X' = AX. a) b) En cad a caso, analice la naturaleza en la cercanfa de (0, 0).

+ O.O,!y
+ :0.05y

I

y'
de las soluciones

=

O.IOx - 0.05y

y'

=

-O.Olx

17. Determine las condiciones presentes en la con stante real fl de tal forma que (0, 0) sea el centro del sistema lineal

Con ayuda de una herramienta para hacer graficas, trace la soluci6n que satisface a X(O) = (1, I).

x' y' 18. Determine

= =

=ux -x

+Y + flY.

1. A= (-2 -2 2. A=

3.

A=C

4. A=

(-I ,2) ' 4 -I) -4) (-II -I '
3 I' ,
I

=~}

'X(t)

=

X(t) =

c{_~)e-' + c{~)e-61 c{_ :)e + c{ -~)e21
l

una condici6n presente en la constante real fl de tal forma que (0, 0) sea un punto espiral estable del sistema lineal
X'

= =

y -x

X(t) =

e' [
+

CI (-

sen t) , cos t

+

C2 (

cos t) ] sen t

y'

+ flY.

19. Demuestre que (0, 0) siempre es un punto crftico inestable del sistema lineal
X'

= ux =

X(t) =

e _ [ c CCOS.2t) sen 2t
i

C?

(-2sen 2t) ] cos 2t

y'

+Y -x + y,

5. A=

( -6 -5

!}
+

donde fl es una constante real y fl =1= -I, (,Cu~ndo (0, 0) es un punto de equilibrio inestable? (_Cuando (0, 0) es un punto espiral inestable? 20. Sea X = X(t) neal la respuesta d,e un sistema din~lnico " li-

X(t) =

c{~)e-'
:}

c2[ C )re-' + (De-']

x' y'

= O'X =

{3y

6. A = (_ ~

(3x

+ 0')'

X(t)

=

c{~)e41

+

~2[G)re41 + C)e

4/

]

7. A

=

G =~),
=

que satisface la condici6n inicial X(O) = Xo. Determine las condiciones presentes en las constantes reales 0' y (3 que aseguraran que IfmHoo XCt) = (0, 0). (_Pue~le (0, 0) ser up nodo 0 un punto de equilibrio? ," 21. que el sistema lineal no homogerieo X' = tiene un punto crftico unico XI cuando = det A =1= 0, Concluya que si X = X(t) es una soluci6n del sistema no homogeneo, T < 0 y D. > 0, entonces limHOO X(t) = XI' X(t) = Xc(t) + XI'] Demuestre

X(t)

8. A

=

c{:)e-' + c{~)e-' (=~ ~),
+ c, (
5 sen 2t ) - 2 cos 2t + sen 2t

AX

+F

'0

[Sugereneia:

22.

En el ejemplo 4b), demuestre ble cuando be < I,

que (0, 0) es un nodo esta" un 'sistema lineal

X

()

5 cos 2t ) t = e( I cos 2t 2 sen 2t

En los-problemas del 23 al 26, se proporciona no homogeneo X' = AX + F. a) En cad a caso, determine

En los problemas del 9 al 16, clasifique el punto crftico (0, 0) del sistema lineal que se proporciona calculando la traza T y el determinante D. y empleando la figura 9. tS. 9. x' = -5x

el punto critico iinico XI' para determinar en a). la natura'

b)
e)

Utilice un metodo numerico Investigue

+ 3y

leza de cada punto crftico encontrado

10. x' = -5x,+

3y

y'
11.

13.

+ 7y x' = -5x + 3y y' = -2x+ 5y 3 I x = - 2 x+ 4 Y
= 2x
I

y'
12. x'

la relaci6n que hay entre XI y el punro crfti-6 24. x' = -5x

= 2x - 7y

co (0, 0) del sistema lineal homogeneo X' = ~~. 23. x' = 2x

= y' =
X
I

-5x -7x
3 2

+ 3y + 4y
4 2

+ 3)'

+ 9y

-:":13

14.

=

x+ +

I

y' = -x - 2y

+5 + 0.35
- 0.25

y' y'

=

-x - Ily - 23

Y Y

25. x' = O.lx - 0.2y y' = O.lx

26. x' = 3x - 2y - 1, '
= 5x - 3y -

y'

=

I -x - 2 Y

y'

=

-x

I

+ O.ly

'2

9.2 Estabilidad de los sistemas lineales
"

,

1~9_.3

L_i_n_ea__L_iz_a_Cl_·6_n_y__ es_t_a_bl_·L_id_a_d __L_o_ca_L

~

• Introducci6n La idea principal de esta seccion es la Iinealizacion, Una aproximacion lineal local, 0 Iinealizaci6n, de una funcion diferenciablef(x) en un punto (XI'/(XI) es la ecuacion de la lfnea tangente ala grafica defen el punto: y = f(xl) + f'(xl)(X-XI). Para x cercano a XI, los puntos sobre la grafica def(x) estan cerca de los puntos de la lfnea tangente, por 10 que los valores y(x) que se obtienen a partir de esta ecuacion pueden utilizarse para aproximar los correspondientes valores de f(x). En esta seccion aplicarernos la linealizacion como una forma de analizar ecuaciones diferenciales no lineales y sistemas no lineales; la idea es efectuar su reemplazo por ecuaciones diferenciales lineales y sistemas lineales. ' Cuenta deslizante Comenzamos esta seccion afinando los conceptos sobre estabili. dad presentados en la seccion 9.2, de tal forma que tambien se apliquen a los sistemas autonomos no lineales. A pesar de que el sistema lineal X' = AX tenia solamente un punta crftico cuando det A *- 0, en la seccion 9.1 observamos que un sistema no lineal puede tener muchos puntos crfticos. Por 10 tanto, no podemos esperar que una partfcula ubicada inicialmente en Xu permanezca cercana a un punto crftico XI dado, a menos que X, haya sido colocada lo suficientemente cerca de X I paracomenzar. La particula bien podria ser llevada a un .segundo punto crftico X2. Para enfatizar esta idea se considerara el sistema ffsico ilustrado en la Figura 9.19, donde una cuenta se desplaza a '10 largo de la curva z = f(x) bajo la influencia de la graved ad sola. En la seccion 9.4 demostraremos que la coordenada x de la cuenta satisface una ecuacion diferencial no lineal de segundo orden x" = g(x, x'), y por 10 tanto, estableciendo y = x' satisface el sistema autonomo no lineal
x' = y

Figura 9.19 Cuenta deslizandcse sabre la qrafica de z = f(x)

y'

= g(x,

y).

Si la cuenta se ubica en P = (x,/(x» y dada una velocidad inicial de cero, esta perrnanecera en P siempre y cuandof' (x) = O. Si la cuenta se coloca cerca del punto crftico ubicado en x = XI, se mantendra cerca dex = XI solo si su velocidad inicial no la lleva por encima de la "joroba" localizada en X = X2 hacia el punto crftico ubicado en x = X3' Por 10 tanto, X(O) = (x(O), x' (0» debe estar cerca de (XI' 0). En la definicion siguiente expresaremos la distancia que hay entre dos puntos X y Y mediante IX - YI. Recuerde que si X = (XI' X2, ... , x,,) y Y = (YI, Y2, ... , )',,), entonces

DEFINICION

9.1

'

Puntas criticos estables

a) estable

Sea XI un punto crftico de un sistema autonomo, y dejemos que X = X(t) exprese la solucion que satisface la condicion inicial X(O) = Xu, donde Xu *- X I' Decimos que XI es un punto ctitico estable cuando, dado cualquier radio p > 0, existe un radio correspondiente r > 0 tal que si la posicion inicial Xo satisface IXo - X II < r, entonces la solucion correspondiente X(t) satisface IX(t) - XII < P para toda t> O. Si, ademas, IfmHCXl X(t) = X I siempre que IXo - X II < r, llamamos a X I punto critieo estable asint6tico.

b) inestable

Figura 9.20

Puntas entices

Esta definicion se ilustra en la figura 9.20a). Dado cualquier disco de radio p alrededor del punto crftico XI, una solucion permanecera dentro del disco siempre y cuando el valor de X(O) = Xu sea seleccionado 10 suficientemente cerca de XI' No es necesario que Ia solucion se acerque al punto crftico para que XI sea estable. Los nodos estables, los puntos en espiral estables y los centros son ejemplos de puntos crfticos estables de sistemas lineales. Para enfatizar que Xu debe seleccionarse cercano a XI> tambien se utiliza el termino punto critieo estable localmente. La definicion de punto crftico inestable se obtiene al negar la definicion 9.1.

460

CAPITULO 9 Sistemas de ecuaciones

diferenciales

no lineales

DEFINICION

9.2

Punta critico inestable
solucion XI es un de que, a IXo 2: P por

Sea X, el punto crftico de un sistema autonomo y que X = X(t) exprese la que satisface la condicion inicial X(O) = Xo, donde Xo =F Xl' Decimos que punto crftico inestable si existe un disco de radio p > 0 con la propiedad para cualquier r > 0, existe al menos una posicion inicial Xo que satisface XII < r, aun cuando la solucion correspondiente X(t) satisfaga a IX(t) - XII al menos un t> O.

Si un punto critico X I es inestable, sin importar que tan pequeiia sea la cercania de X I, siempre se puedeencontrar una posicion inicial Xo tal que de como resultado que la solucien abandona algun disco de radio pen, algiin tiempo t ubicado en el futuro. Consulte la figura 9.20b). Por 10 tanto, los nodos inestables, los puntos inestables en espiral y los puntos de equilibrio son ejemplos de puntos criticos inestables de sistemas lineales. En la figura 9.19, el punto critico (Xl> 0) es inestable, Elligero desplazamiento, 0 velociclacl inicial, provoca un alejamiento de la cuenta respecto al punto (X2,f(X2))'

Ejemplo 1

Punta critico estable
'1,
, 0::

Demuestre que (0" 0) es un punto crftico estable del sistema autonomo plano no lineal x' y'
= =

-y - XVX2 x - yVx2

+l +

i
que en coordenaclas polares
,Y

consicleraclo en el ejemplo 6 de la seccion 9.1. Solucion En el ejemplo 6 de la seccion 9.1, demostramos

es la solucion del sistema. Si X(O) lares, entonces
1'=---'

= ("0, eo)

es la condicion inicial en coordenaclas po-

"0

rot

+

I'

8

=t

+ 80,
Figura 9.21 Punta entice asint6tic:amente estable
I

Observe que r ::S "0 para t 2: 0, Y ,. se aproxima a (0, 0) a medida que t au menta. Por 10 tanto, dado p > 0, una solucion que comienza en menos de p unidades a partir de (0, 0) permanece dentro de p unidades del origen para toda t 2: O. De aquf que el punto critico (0, 0) sea estable y, de hecho, asintoticarnente estable. En la figura 9.21 se rnuestra una
solucion tfpica, 0

Ejemplo 2

Punta critico inestable
polares, toma la forma
d,.

Un sistema autouomo plano, cuanclose expresa en coordenadas
-

cit

=

0.05,.(3 - r)

Demuestre que (x, y) Solucion

=

- =-1. dt (0, 0) es un punto crftico inestable.
= ,.cos

d8

Puesto que x

eyy =
==)'

I'

sen

e, tenemos
+ - cos 8
df'
dr

dx dt
-

sen 8 , dt 8elf
d8

d8

dy dt

= ,.cos

+ - sen 8.
dt

dr

9.3 Linealizaci6n

y

estabilidad local

461

A partir de dr/dt = 0.05r(3 - r) observamos que dr/dt = 0 cuando r = 0, y podemos concluir que (x, y) =. (0,0) es un punto enrico si sustituirnos r = 0 en el nuevo sistema. La ecuaci6n diferencial dr/dt = 0.05r(3 - r) es unaecuaci6n logfstica que puede resolverse mediante la separaci6n de variables. Si reO) = ro y ro =1= 0, entonces
y 3

3 donde Co
= (3 -

ro)/ro. Puesto que lim
1->00

3
-------=-O-:-I=--

+ coe'- .

=
)1

3,

-3

se puede deducir que no importando que tan cerca de (0, 0) ernpiece una soluci6n, esta rebasara un disco de radio 1 respecto al origen. Por 10 tanto, (0, 0) es un punto crftico inestable. En la figura 9.22 se muestra una soluci6n tfpica que comienza cerca de (0, 0).

o
Linealizaci6n Rara vez es posible determinar la estabilidad del punto entice de un sistema no lineal calculando soluciones explicitas, como en los ejemplos I y 2. En lugar de hacer esto, reemplazamos el terrnino g(X) en el sistema aut6nomo original XI = g(X) por un termino lineal A(X - XI) que se aproxime 10 mas posible a g(X) en las cercanfas de XI' Este proceso de reernplazo, llamado linealizaci6n, se mostrara en primera instancia para la ecuaci6n diferencial de primer orden x' = g(x). Una ecuaci6n de la linea tangente a la curva y = g(x) en x = ,';'1 es Y = g(xl) + g' (x I) (x - X I), Y si XI es un punto enrico de x' = g(x), tenernos
X'= g(x) = g'(XJ)(X XI)'

Figura 9.22 inestable

Punto critico

La soluci6n general de la ecuacion diferenciallineal

es x = XI +ceA11, donde AI = g'(XI)' Por 10 tanto, g'(XI) < 0, entonces xU) se aproxima a XI' EI teorema 9.2 afirma que se presenta el mismo comportarniento en la ecuaci6n diferencial original siernpre y cuando el valor de x(O) = Xo sea seleccionado 10 suficientemente cercano al de XI'

diferenciales autonornas de primer orden se estudiaron en la seccion 2.1.
l.asecuaciones

TEOREMA

9.2

Criterio de estabilidad
aut6noma x'

para x'
= g(x),

=

g(x)

Sea XI un punto critico de la ecuaci6n diferencial diferenciable en X I'
a) Si g'(XI) b) Si

donde g es

< 0, entonces XI es un punto crttico estable asint6ticamente.
XI es un punto critico inestable.

t' (XI) > 0, entonces

Ejemplo 3
Tanto
X

Estabilidad en una ecuaci6n diferencial no lineal de primer orden
X

= TT/4 como

= 5TT/4 son puntos criticos de la ecuaci6n diferencial autonoma

x' = cos x - sen x. Esta ecuaci6n

Figura 9.23 TT/4 es asintoticamente estable; 5TT/4 es inestable 462

diferencial es diffcil de resolver explicitamente; sin embargo, podemos utilizar el teorema 9.2 para predecir el cornportarniento de las soluciones en las cercanfas de estos dos puntos criticos, Puesto que g'(X) = -sen x - cos x, g'(TT/4) = - V2 < 0 Y g'(5TT/4) = V2 > O. Por 10 tanto x = TT/4 es un punto enrico estable asint6ticamente, pero x = 5TT/4 es inestable. En la figura 9.23 utilizamos un metoda numerico para investigar las soluciones que comenzaban cerca de (0, TT/4) Y (0, 5TT/4). Observe que las curvas soluci6n que empiezan cerca de (0, 5TT/4) se mueven alejandose rapidamente de la Ifnea x = 5TT/4, tal como se habia
anticipado, 0

CAPITULO 9 Sistemas de ecuaciones diferenciales

no lineales

Ejemplo 4
Sin resolverla

Analisis de estabilidad de la ecuaci6n diferenciallaglstica
explfeitamente, analiee los puntos criticos de la eeuaei6n difereneiallogfspositivas.

tiea (vea la seeei6n 2.8) x' = K x(K - x), donder Soluci6n Los dos puntos entices

r

y K son eonstantes

son x = 0 y x = K. Puesto que g'(X)
= K (K -

r

2x),

g'(O) = r y g'(K) = -I: Por 10 tanto, podemos eoncluir que x inestable y x= K es un PLll1tOcritico estable asint6tieamente.

=

0 es un punto critico

0
:'

..
I

jacobiana Se puede llevar a cabo un analisis similar para un sistema aut6nomo plano. Una eeuaei6n del plano tangente a la superfieie z = g(x, y) en XI = (XI'YI) es

Matriz

z

=

g(XI>

)'1)

+ agl
ax
(A, . .\',)

(x -

XI)

+

~gl
ay

(y -

)'1),

(x, • .\',)

y g(x, y) puede ser aproximada pOI' su plano tangente en las cercanias de XI' Cuando XI es un punto erftieo del sistema aut6nomo plano, P(XI' YI) = Q(xl, YI) = 0 y tenemos
X'

=

P(x, y) Q(x, y)

= api . (x - XI) +
ax
(x,. y,)

~PI
dy

(y - YI) (y - YI)'

(x,. y,)

Y'

=

=

aQI ax

(x (.1,.)',)

XI)

+

~QI dy

(x,.},)

El sistema original X' = g(X) puede ser aproximado mediante el sistema lineal X' = A(X - XI), donde

en las eereanfas del punto entice XI

.A

.

=

iJPI (::1(.1".\',) :~I(X"."')) . aQI
ax
(.1,.),,)

ay

(x,. ),,)

Esta matriz se eonoee con el nombre de matriz jacobiana en XI y se expresa como g'(XI)' Si estableeemos H = X - Xl> entonees el sistema lineal X' = A(X - XI) se eonvierte en H' = AH, que es de la forma del sistema lineal analizado en la seeei6n 9.2. El punto erftieo X = XI para X' = A(X - XI) eorresponde ahora al punto critico H = 0 para H' = AH. Si los val ores propios de A tienen partes reales negativas, entonees, por el teorema 9.1,0 es un punto erftieo estable asint6tieamente para H' = AH. Si existe un valor propio que tenga parte real positiva, H = 0 es un punto critico inestable. El teorema 9.3 afirma que se puede llegar a la misma eonclusi6n para el pL!nto crftico XI del sistema original.

TEOREMA

9.3·

Criteria de estabilidad para las sistemas autonornos planes

Sea XI un punto critico del sistema aut6nomo plano X' = g(X), donde P(x,y) y Q(x,y) tienen primeras derivadas pareiales eontinuas en las cercanfas de XI' a) Si los valores propios de A = g'(XI) tienen parte real negativa, entonees un punto enrico estable asint6tieamente. b) Si A = g'(XI) tiene un valor propio con parte real positiva, punto critico inestable. entonees

XI es

,

"
"

XI es un

9.3 Linealizaci6n y estabilidad

local

Ejemplo 5

Analisis de estabilidad de sistemas no lineales
0

Clasifique (si es po sible) como estables los sistemas autonornos planos siguientes. a) x' = x2

inestables

los puntos crfticos de cada uno de

+i
Y

-6

b)

x' y'

=

O.Olx(LOO - x -

y)

y'

= x2 -

= 0.05y(60

- y - 0.2x) en el ejernplo 4 de la

So luci Los puntos entices seccion 9.l. a) Los puntos criticos son

on

de cada sistema

se determinaron

(V2,

2) Y (=

V2, 2),la matriz

jacobiana

es

g/(X)
por 10 que

(2X

2x

-1'

2Y)

AI

=

s'« ,V/: 2» L:

=

(2V2 2V2

y

, A2=g/((-VL,2»=/:

(-2V2 ,~ -2v2

Comoel determinante de AI es negativo, AI tiene un valor propio real positivo. POI' 10 tanto, 2) es un punto enrico inestable. La matriz A2 tiene un determinante y una traza negativa, por 10 que ambos val ores propios tienen partes reales negativas. Se puede deducir entonces que (2) es un punto critico estable.

(V2,

V2,

b) Los puntos criticos son (0, 0), (0, 60), (100, 0) y (50, 50), la matriz jacobiana

es

g' () X
pOI' 10 que

=

0.01(100 (

- 2x - y)

- O.Olx

)

-O.Oly

0.05(60 - 2y - 0.2x)· ,

AI A3

= g/((O,

=

G .~)
=

A2 A4

= g/((O,

0.4 60» ~ ( -0.6 50»
=

= g/((lOO,

-l (0

= g/((50,

(=~:~

-~)
-0.5). -2.5

Como la matriz AI tiene un determinante positivo y una traza positiva, ambos valores propios tienen partes reales positivas. POI' 10 tanto, (0, 0) es un punto crftico inestable. Los determinantes de las matrices A2 y A3 son negativos, y asi, en cada caso, uno de los valores propios es positivo. De este modo, tanto (0, 60) como (100,0) son puntos cnticos inestables. Puesto que la matriz A4 tiene un determinante positivo y una traza negativa, (50, 50) es un punto crftico estable. 0
y

2

En el ejemplo 5 no calculamos '[2 - 4Ll (como en la seccion 9.2) e intentamos clasificar los puntos crfticos como nodos estables, puntos espirales estables, puntos de equilibrio, etc. POI' ejemplo, para XI = 2) en el ejemplo 4(a), '[2 - 4Ll < 0, Y si el sistema fuera lineal, podrfarnos haber concluido que.X, era un punto espiral. La figura 9.24 muestra varias curvas solucion cercanas a XI obtenidas mediante un metodo numerico, y cada solucion parece ,?recer en espiral hacia el punto crftico .

c- V2,

~-_~2----_l_1 __

----' x

Clasificacion de los puntos criticos Es natural preguntarse si es posible inferir mas informacion geometrica acerca de las soluciones cercanas al punto entice XI de un sistema autonomo no lineal a partir de un analisis del punto critico del sistema lineal correspondiente. La respuesta se resume en la figura 9.25; sin embargo, deben atenderse los comentarios siguientes. •
i) En cinco casos distintos (nodo estable, punto espiral estable, punto espiral inestable, nodo inestable y equilibrio) el punto entice se puede categorizar como el punto

Figura 9.24 El punta parece ser un punta espiral estable 464

CAPITULO 9 Sistemas de ecuaciones

diferenciales

no lineales

--?----equilibrio

i'

Figura 9.25

Resumen de geometria

crftico en el sistema lineal correspondiente. Las soluciones tienen las mismas caracteristicas geometricas generales que las soluciones del sistema lineal, y conforme se acercan a las inmediaciones de XI el parecido es mayor. '

ii) Si

4~ Y T> 0, el punto crftico XI es inestable; sin embargo, todavia no podemos decidir si XI es una espiral estable, o un nodo degenerado inestable. De manera similar, si T2 = 4~ crftico XI es estable pero puede ser una espiral estable, un nodo degenerado estable.
T2 =

para este caso en

ellfmite,

un nodo inestable Y T < 0, el punto
estable 0 un nodo

!:'I

iii) Si

T= Y ~ > 0, los valores propios de A = g'(X) son imaginarios puros, y para este caso en el lfn1ite X I puede ser una espiral estable, una espiral inestable 0 un

°

centro. De este modo, todavia no es posible determinar si XI es estable

0

inestable.

Ejemplo 6
Clasifiquemos no do estable, equilibrio.

Clasificaci6n de los puntos criticos de un sistema no lineal
cada punto crftico del sistema aut6nomo plano del ejemplo punto espiral estable, punto espiral inestable, node inestable
0

5b) como punto de

Solucion Para la matriz AI correspondiente a (0, 0), ~ = 3, T = 4, Y asf T2 - 4~ = 4. POI' 10 tanto, (0, 0) es lin nodo inestable. Los puntos crfticos (0, 60) y (l00, 0) son equilibrios, yaque ~,< en ambos casos. Para la rnatriz A4, ~ > 0, T <: y T2 - 4~ > 0. Se puede deducir que (50, 50) es un nodo estable. Experimente con un metoda numerico para comprobar estas conclusiones. 0

°

°

Ejemplo 7

Analisis de estabilidad

de un resorte flexible

De la secci6n 3.10, recuerde que la ecuaci6n diferencial de segundo orden I11X" + kx + klx3 = 0, para k > 0, representa un modelo general para las 'oscilaciones libres no amortiguadas de una masa 111 conectada a un resorte no lineal. Si k = I Y k, = -I, el resorte se conoce como flexible y el sistema aut6nomo plano correspondiente a la ecuaci6n diferencial no lineal de segundo orden x" + x - x' = es

°

x' = y

y'

= .1'3 -

X.

9.3 Linealizaci6n y estabilidad

local
'I'

,I

465

'"
"

Encuentre

y clasifique

(si es posible)

los puntos criticos.

Soluci6n Puesto que x3 - x = x(x2 - 1), los puntos criticos son (0, 0), (1, 0) y ( - 1,0), Las matrices jacobianas correspondientes son

Al = g'((O, 0)) = (_~

~),

A2 = g'((l, 0)) = g'((-I,

0))

= (~

~)

Como A2 < 0, los puntos criticos (l, 0) y (- 1, 0) son puntos de equilibrio. Los valores propios de la m~triz A, son ±i, y de acuerdo con el comentario iii), el estado que guarda el punto crftico en (0, 0) permanece dudoso. Podrfa ser una espiral estable, una espiral inestable 0 un centro, 0 • El metodo del plano fase EI metodo de linealizacion, cuando tiene exito, puede proporcionar informacion util acerca del comportamiento local de las soluciones ceres. nas a los puntos cnticos. Es de ayuda limitada si estamos interesados en encontrar las soluciones cuya posicion inicial X(O) = Xo no sea cercana a un punto critico 0 si deseamos obtener una vision global de la familia de curvas solucion, EI metodo del plano rase se basa en el hecho de que '

dy dx

dy[dt dxf dt

Q(x, y) P(x, y)

y tiene como objeto encontrar y como una funcion de x utilizando uno de los metodos disponibles para resolver ecuaciones diferenciales de primer orden (capitulo 2), Como se pudo observar en los ejemplos 8 y9, a menudo el metodo puede utilizarse para decidir si un punto crftico como (0, 0), en el ejemplo 7 es una espiral estable, una espiral inestable o un centro,

Ejemplo 8

Metoda del plano fase
del plano fase para clasificar X' = y2 el unico punto crftico (0, 0) del sistema

Utilice el metoda autonomo plano

y'
Soluci6n EI determinante

= x2

de la matriz jacobiana

es 0 en (0, 0), por 10 que la naturaleza del punto critico (0, 0) permanece dudosa. Utilizando el metoda del plano fase, obtenemos la ecuacion diferencial de primer orden

dy dx
que puede resolverse facilmente

dyf d: dxf dt

x2
)'2'

I

por separacion
=

y 2 dy

I

de variables:
0

x 2 ;lx

i=

);3

+ c.

Figura 9.26 'Retrato fase del sistema no lineal del ejemplo 8

Si X(O) = (0, Yo), es l~osible deducir que = x3 + yi! 0 y = ~, La figura 9,26 muestra un conjunto de curvas solucion correspondiente a las diferentes alternativas para Yo, Y la naturaleza del punto crftico es evidente, Sin importar que tan cerca de (0, 0) comience la solucion, X(t) se aleja del origen eonforme aumenta t. EI punto erftieo en (0, 0) es, por 10 tanto, inestable. 0

i

Ejemplo 9

Analisis del plano fase de un resorte flexible
de las soluciones de x"

Utilice el metodo del plano fase para deterrninar la naturaleza x - x3 = 0 en las cercanfas de (0, 0),

+

466

CAPITULO 9 Sistemas de ecuaciones

diferenciales

no lineales

Solucion obtenemos

Si establecemos dx/dt = y, entonces dyldt la ecuacion diferencial de primer orden

=
x

x3

-

x. A partir de 10 anterior
!:
i"

ely dx
que puede resolverse

dyl dt dxf dt
de variables.

x3

-

y Integrando
-

I

por separacion
=

y ely

I

(x3

-

x) dx

obtenemos

l

242

=-

X4

--

x2

+ c.

Despues de completar el cuadrado, podemos escribir la solucion como = (x2 + co. Si X(O) = (xo, 0), donde 0 < Xo < 1, entonces Co = - (x6 - 1)2/2, Y asf (x6 -

l

-

1)2/2

I?

(2 -

x2

-

x6)(x6 - x2)

2

2

Observe que y = 0 cuando x = -Xo. Adernas, el miembro derecho de la ecuacion es positivo cuando - Xo < x < xo, por 10 que cada x tiene dos valores y correspondientes. La solucion X = X(t) que satisface X(O) = (xo, 0) es, por 10 tanto, periodica, y de este modo (0, 0) es un centro. La figura 9.27 muestra una familia de curvas solucion 0 un retrato fase del sistema original. Utilizamos el' sistema autonomo del plano original para determinar las direcciones indicadas en cada trayectoria. 0

Figura 9.27 Retrato fase del' sistema no lineal del ejernplo 9

,

I

EJERCICIOS 9.3

Las respuestas a los problemas impares seleccionados comienzan en la pagina RESP-22.

1. Demuestre que (0, 0) es un punto entice estable asintotico del sistema autonorno no lineal x' = ax - {3y y' = (3x

+l
- xy

elP 9. elt
10. -

=

Pea - bP)(l - cP-I), k
,
V

P > 0, a < be

+ ay

dA

cuando a < 0 y un .punto entice inestable cuando a > O. [Sugerencia: Transforrne a coordenadas polares.] 2. Cuando se expresa en coordenadas plano autonomo toma la forma
-

elt

=

r:

A(K -

, r:
V

A), A

>

0

polares,

un sistema

En los problemas del II al 20, cJasifique (si es posible) cada punto entice del sistema autonomo plano que se pl'oporciona I, como nodo estable, punta espiral estable, punto espiral inestable, nodo inestable a punta de equilibria. 11. x

elr dt

=

ar(5 - r)

,

=

I - 2xy

12. x' =x2_'_l~:1 y'

-

de
dt

y' =2xy-y

=-1.

13. x' = Y - x2

+2 +2

14. x = 2x-i

,
'

=

2y

Demuestre que (0, 0) es un punta crftico estable asintoticamente si, y solo si, a < O. En los problemas del 3 al 10, sin resolver explfcitamente, clasifique los puntas crfticos de la ecuacion diferencial autonoma de primer orden como asintoticamente estable a inestable. Se supone que todas las constantes son positivas. 3. -

y' = x-" - xy
15. x' y' y'
:::=

y' = -y
16. x y' 18. x' -

+ xy::,

= =

-3x + l x2 ~ l y- x

17. x' == -2xy

1;, = xy --;-3y:·- 4 = /~. x2 = x(l- x2,:f- 3/)

+ xy

i

y' = y(3 - x~20. x' == -2x y'

3/)

19. x'=x(IO-x-~y) y'=y(l6-y-x)

+ y + 10
15
_)_1_

dx

5. 7. -

elt elT dt elx elf dx elt

= kx(n

+

I - x) To)

dx 4. dt 6.

=

x -kx In -, x> 0
k

=

2x - y ~

Y

+5

= k(T -

/17- =

elv dt

mg - kv

= k(a

- x)({3 - x), a > (3

En los problemas del 21 al 26, cJasifique (si es posible) cada punta crftico de la ecuacion diferencial de segundo :orden dada como nodo estable, punta espiral estable, punta espiral inestable, nodo inestable a punto de equilibria. 21.

8. -

= k(a - x)({3 - x)("y - x), a

> (3 > "y

e"

= (cos

22. x"

+x

=

d-

e-

0.5) sen

e,

lei <

-tt

3(X,)2)X' -

x2
467

9.3 Linealizaci6n

y

estabilidad local

23.

x"

+ x'(1
'x

- X3)

-

X.2 =

0

34. EI origen es el unico punto critico de la ecuaci6n

24. x" 25.

+ 4---, + 2x' = 0 1 + xx" + x ~ E);3 para E > 0 + x -- Exlxl = 0 para E > 0 [Sugerencia: - xlxl =
dx que la ecuaci6n diferencial
(l
orden

rencial no lineal de segundo orden x"
a)

+ (x'i + x

dife= O.

Demuestre que el metodo del plano fase conduce a la ecuaci6n diferencial de Bernoulli dyldx = -y - xy-I.

26. x"

d

21xl.]

b) 'Dernuestre que la soluci6n que satisface x(O) = x' (0) = 0 es no peri6dica.

iy

27. Dernuestre

no lineal de se=

gundo

35. Una soluci6n de la ecuaci6n diferencial no lineal de segundo orden x" + x - x3 = 0 satisface x(O) = 0 y x' (0)

+ a 2X~)X" + ({3 + a ZCX,)2)X

0

tiene un punto de equilibrio en (0, 0) cuando {3 < O. 28. Demuestre que el sistema dinarnico x'
=

"o- Utilice el metodo del plano fase para determinar la solucl6n resultante es peri6dica. [Sugerencia: Consulte el ejemplo 9.]
= cuando

36. La ecuaci6n diferencial

-ax

+ xy

y' ~ I - {3y - x2 tiene un punto critico iinico cuando a{3 > 1, Y pruebe que este punto critico es estable cuando (3 > 0,
29.
a)

no lineal x" + x '= I + EX2 apa. rece en el anal isis del movimiento de los planetas que utiliza la teorla de la relatividad. Clasifique (si es posible) todos los puntos crfticos del sistema aut6nomo plano correspondiente. en un circuito LRC esta presente un capacitor no lineal, la caida de voltaje ya no se representa como q/C, sino que puede describirse con mayor precisi6n mediante aq + {3q" donde a y {3 son constantes y a > O. La ecuaci6n diferencial (34) de la secci6n 3.8 del circuito libre puede reemplazarse entonces por (Pq L -, dt'

37. Cuando

Demuestre que el sistema aut6nomo plano x' y'
=

-x

= +.r

+ y - x3 - y +i

tiene dos puntos entices; para ella trace las graficas de -x + y - x3 = 0 Y -x - y + i = O. Clasifique el punto critico en (0, 0),
b) 30. a)

+R-

dq dt

+ aq + {3q3

= O.

Demuestre
(0,88054,

que el segundo

punto

crftico

XI =

1.56327) es un punto de equilibrio.

Dernuestre que (0, 0) es el iinico punto enrico de la ecuaci6n diferencial de Raleigh

Encuentre y clasifique todos los puntos entices de esta ecuaci6n diferencial no lineal. [Sugerencia: En los dos casos, divida {3 > 0 y {3 < 0.]
38. La ecuaci6n diferencial
I11X"

x"
b) c) d)

+ E(

i (X,)3

- x')

+x

no lineal de segundo orden
= 0,

=

O.

Dernuestre que (0, 0) es inestable cuando E > O. i,Cuando es (0, 0) un punto espiral inestable? Demuestre que (0, 0) es estable cuando i,Cuando es (0, 0) un punto espiral estable?
Demuestre

+ kx + klx3

E < 0,

que (0, 0) es un centro cuando E = 0,

31. Utilice

el metodo del plano fase para demostrar que (0,0) es. un centro de la ecuaci6n diferencial no lineal de segundo orden x" + 2x3 =' O.

para k > 0, representa un modele general para las oscilaciones no amortiguadas libres de una rnasa 111 conectada a un resorte. Si k , > 0, el resorte se llama rigido (consulte el ejemplo I de la secci6n 3.10). Determine la naturaleza de las soluciones de x" + x + X3 = 0 en las cercanias de (0, 0).
39. La ccuacion diferencial

no lineal sene
=-

32. Mediante

el metoda del plano fase, dernuesrre que la soluci6n a la ecuacion diferencial no lineal de segundo orden x' + 2x ,- x2 = 0 que satisface x(O) = 1 y x' (0) = o es peri6dica.
a)

-

d2

dt?

e+

I 2

puede interpretarse como un modele para cierto pendulo con una funci6n constante de manejo.
a) b)

33.

Encuentre los puntos crfticos del sistema aut6nomo plano x' y'
=

Demuestreque (n/6, 0) y (5n/6, 0) son puntos criti'cos del sistema aut6nomo plano correspondiente. Clasifique el punto enrico (5n/6, 0) mediante linealizaci6n. Utilice el rnetodo del plano rase para clasificar el punto critico (n/6, 0). Dernuestre que (0, 0) es un punto crftico aislado <;Iel sistema aut6nomo plano x' y'
=
X4 -

2xy x2

=I-

+ i,

c)
40. a)

y dernuestre que la linealizaci6n no proporciona infer-

macion acerca de la naturaleza de estos puntos crfticos,
b)

Uti lice el metodo del plano rase para demostrar que ambos puntos crfticos encontrados en a) son centros. [Sugerencicl: Establezca u = i/x y demuestre que (x - C)2 + i = c2 - 1.]

2xi

= 2x.ly-/

468

CAPITULO 9 Sistemas de ecuaciones

diferenciales

no lineales

sin embargo, esa linealizacion no proporciona ninguna informacion uti] acerca de la naturaleza de este punto enrico. h) Utilice el metodo del plano fase para dernostrar que x3 + i = 3cxy. Esta curva clasica se llama hoja de Descartes. Las ecuaciones paramerricas de una hoja son 3ct x=~,y=~. 3ct2
c)

[Sugerencia: La ecuacion diferencial en x y y es homogenea.]

Uti lice una herramienta de graficacion 0 unmetodo nurnerico para obtener las curvas solucion. C~n ayuda del retrato fase, i,podrfa clasificar usted el punto critico como estable 0 inestable? i,Podrfa clasificar el , punto crltico como un nodo, un punto de equilibrio, un centro 0 un punto espiral? Explique su respuesta,

I

"

I;

9.4

Sistemas autonomos como modeLos .

L.-

maternaticos
__

___./

Introducci6n Muchas aplicaciones de ffsica conducen al planteamiento de ecuaciones diferenciales autonomas no lineales de segundo orden, esto es, a ecuaciones diferenciales de la forma x" = g(x, x'). Por ejernplo, en el anal isis del movimiento Iibre amortiguado de un sistema resorte-rnasa visto en la seccion 3.8, supusimos que la fuerza de amortiguamienro era proporcional a la velocidad x' y que el modelo resultante mx" = -(3x' - kx es una ecuacion diferenciallineal. Sin embargo, cuando la magnitud de la fuerza de amortiguamiento es proporcional al cuadrado de la velocidad, la nueva ecuacion diferencial rnr" =-(3x'lx'l- kx es no lineal. Y el sistema autonomo plano correspondiente es no lineal:
x' y'
=y

=-

(3 m ylyl

-

k m x.

En esta seccion, analizaremos tarnbien el pendulo no lineal, el movimiento de una cuenta al desplazarse por una curva, los rnodelos depredador-presa de Lotka- Volterra y el modele de competencia de Lotka- Volterra. En estos ejercicios se presentan modelos adicionales .

Pendulo no lineal

de desplazamiento segundo orden

e de un

En la formula (6) de la seccion 3.10 mostrarnos que el angulo pendulo simple satisface la ecuacion diferencial no lineal de

(Pe g - + -sen

rlr

I

e

=

o.

Cuando establecernos x = e y, y = e', esta ecuacion diferencial de segundo orden puede escribirse de nuevo como el sistema dinamico x'
.
V =

y
g senx. I

,

= --

Los puntos crfticos son (±/m, 0), y se deniuestra facilmenre que la matriz jacobiana es

g'(( ±

Si k = 211 + I, /::,., 0, por 10 que todos los puntos crfticos (±(2n < + l)7T, 0) son puntos de equilibrio. En particular, el punto crftico en (7T, 0) es inestable, tal como se esperaba. Consulte la figura 9.28. Cuando k = 211, los valores propios son imaginaries puros, pOI' 10 que la natural~za de estos puntos crfticos es dudosa. Como hernos supuesto que no

~)

a)

(J = 0, (J' = 0 .

b)

(J = n, (J' = 0

Figura 9.28

(0, 0) es estable;

(7T, 0) es inestable

9.4 Sistemas aut6namas

como modelas maternaticos

~,69

I'

existen fuerzas de amortiguamiento actuando sobre el pendulo, esperamos que todo, los puntos crfticos (±2n7T, 0) sean centros. Lo anterior puede comprobarse utilizando el metodo del plano fase. A partir de .

dy
y

dy/dt dxf dt
= -cosx

g sen x

dx
es posible deducir que
/

y

2g

I

+ c.
cos x-).

Si X(O) = (xo, 0), entonces

/

= -(cosx-

2g l

Figura 9.29 . Retrato fase de un pendulo no lineal

Observe que y = 0 cuando x = -Xo, Y que (2gll)(cos x - cos xo) > 0 para Ixl < IXol < 7T. Por 10 tanto, cada x tiene dos val ores correspondientes de y, y asf la solucion X = X(t) que satisface X(O) = (xo, 0) es periodica. Podemos concluir que (0, 0) es un centro. Observe que x = aumenta para las soluciones, tal como la solucion trazada en negro en la Figura 9.29, que corresponden a velocidades iniciales elevadas. En este caso el pendu. 10 gira respecto a su pivote en cfrculos completos. .

e

Ejemplo 1 Soluciones peri6dicas de la ecuaci6n diferencial del pendulo
A un pendulo en posicion de equilibrio, con = 0, se Ie proporciona una velocidad angular inicial de Wo rad/s. Determine en que condiciones el movimiento resultante es periodico, Solucion Se requiere examinar la solucion del sistema autonomo plano que satisface (0, wo). A partir de = (2gl/) cos x + c se puecle cleclucir que

e

X(O)

=

l

/

= 2g( cosx

~

-

I+

_i_W6).
2g

Para poder establecer que la solucion X(t) es periodica, basta clemostrar que existen clos intersecciones del eje x = ::+::xo entre -7T y. 7T Y que el laclo clerecho es positivo para Ixl < Ixol. POI' 10 tanto, cacla x tiene dos val ores correspondientes de y. Si y = 0, cos x = 1 - (l/2g)wJ, y esta ecuacion tiene dos soluciones x = ::+::xo entre -7T y 7T, siempre y cuando 1 - (l/2g)wJ> -1. Observe que (2gl/)(cos x - cos xo) es entonces positiva para Ixl < IXol. Esta restriccion en la velocidad angular inicial puede escribirse como

hi <

2fit·
e,

o

Oscilaciones no lineales: la cuenta deslizante Suponga, como indica la Figura 9.30, que una cuenta con masa m se desliza a lo largo cle un alambre delgado cuya forma esta descrita porIa funcion z = f(x). Una gran varieclacl de oscilaciones no lineales puede obtenerse carnbiando la forma del alarnbre y realizanclo cliferentes suposiciones acerca de las fuerzas que acnian sobre la cuenta. La fuerza tangencial F clebida al peso W = mg tiene magnitud mg sen y por 10 tanto la componente x de F es F, = - tng sen cos Como tan = t' (x), podernos utilizar las iclenticlacles 1 + tan2 = sec2 y sen2 = I - cos2 para concluir que

e

e

e

e

e.

e

e

F, = -mg sen

e cos e = -m.g -----I' (x)

+ [t'(X)J2'

Figura 9.30 Fuerzas que actuan sabre la cuenta deslizante

Suponernos (como en la seccion 3.8) que una fuerza arnortiguada D, actuanclo en direccion opuesta al movimiento, es una constante multiple de la velocidad .de la cuenta. La cornponente x de Des, pOI' 10 tanto,

D

.r

= -{3-

dx

cit' no lineales

470

CAPITULO 9 Sistemas de ecuaciones

diferenciales

Si ignoramos Lafuerza de friccion entre el alambre y la cuenta y suponemos que no se ejercen fuerzas externas en el sistema, podemos deducir a partir de Ia segunda ley de Newton que

nix"
y el sistema autonomo

=

=ms

I

+ [i' (x)j2 - {3x',
es

I' (x)

plano correspondiente
X'

=y

y' = -g

t' (x)
I

{3
--)I.

+ [f'(XW

m'

Si XI = (XI> )'1) es un puntocrftico del sistema.y, = 0 y, por 10 tanto,f' (XI) = O. Entonces, la cuenta debe estar en reposo en algiin punto del alambre donde la lfnea tangente es horizontal. Cuandoj esdiferenciable dos veces, en XI la matriz jacobiana es g'(XI)
=

(_gf~

(XI)

-~/m}
los resul-

por 10 que T = -(3lm,6,. = gf"(xl) y T2 - 46,. = (321m2 - 4gf"(xl)' Utilizando tados de la seccion 9.3, podemos llegar a las conclusiones siguientes:

i) !"(xl)

< 0:

Por 10 tanto, un maximo relativo se presenta en X = XI, Y puesto que 6,. < 0, tenemos un punta de equilibria inestable en XI = (XI' 0).

ii) !"(xI»Oy{3>O:
Por 10 tanto, se presenta un minimo relativo en x = XI, Y como T < 0 Y 6,. > 0, XI = (XI' 0) es un punta critico estable. Si (32 > 4gm2f"(xl)' el sistema es sobreamortiguado y el punto critico es un nodo estable. Si (32 < 4gm2f"(xl)' el sistema es subamortiguado y el punto critico es un punta espiral estable. La naturaleza exacta del punto critico estable es aun dudosacuando (32 = 4gm2f"(xl)' iii) !"(XI) > 0 y el sistema es subamortiguado ({3 = 0): En este caso, los val ores propios son imaginarios puros; sin embargo, el metoda del plano fase puede utilizarse para demostrar que el punto critico es un centro. Por 10 tanto, las soluciones con X(O) = (x(O), X'(O» cerca de XI = (XI' 0) son periodicas.
X'

I'
"

Figura 9.31
estables

-Tr/2 Y 3Tr/2 sQ'1'l

EjempJo 2

Deslizamiento

de cuentas a lo largo de una onda seno

Una cuenta de 10 gramos se desplaza a 10 largo de la grafica de z = sen x. De acuerdo con la conclusion ii), el mfnimo relativo en XI = -Tr!2 Y 3Tr!2 genera los puntos entices estables (vea figura 9.31). Como f"( -Tr!2) = f"(3Tr!2) = I, el sistema sera subamortiguado siempre que {32 < 4g1112. Si utilizamos unidades SI, In = 0.01 kg Y g = 9.8 m/s", y asf la condicionpara un sistema subarnortiguado se convierte en {32 < 3.92 X LO-3. Si (3 = 0.01 es la constante de amortiguamiento,. ambos puntos criticos son puntos espirales estables. Las dos soluciones correspondientes a las condiciones iniciales X(O) = (x(O), x' (0» =i' (- 2Tr, LO) y X(O) = (- 2Tr, 15), respectivamente, se obtuvieron a partir de un metodo numerico y aparecen en la figura 9.32. Cuando x' (0) = 10', la cuenta tiene el impulso suficiente como para pasar sobre la cima ubicada en x = - 3Tr!2 pero no en x = Tr!2. La cuenta se acerca entonces al minimo relativo basado en x = - Tr!2. Si x' (0) = 15, la cuentatiene el irnpulso adecuado como para pasar sobre las dos cirnas, pero va y viene en la base del valle situado en x = 3Tr!2 Y se acerca al punto (3TrI2, -1) del alarnbre. Realice sus propios experimentos con otras condiciones iniciales utilizando un rnetodo nurnerico. La figura 9.33 muestra una coleccion de curvas solucion obtenidas a partir de un metodo numerico para el caso subamortiguado. Puesto que (3 = 0, los puntos crfticos correspondientes a XI = -Tr12 Y 3Tr12 son ahora los centros. Cuando X(O) = (-2Tr, 10), Ia cuenta tiene el impulse suficiente como para pasar I?or todas las' cimas. La figura tambien indica que cuando se Iibera una cuenta desde el punto de reposo hacia un punto del alambre localizado entre X = - 3Tr!2 Y x = Tr12, el movimiento resultante es periodico.

-11:

11:
=

Figura 9.32

f3

0.01

X'

(-211:,10) 10r~----~---+----~--~ 5~~~~~~~~

-11:

o

Figura 9.33

f3

=

0

9.4 Sistemas

aut6nomos

como modelos

maternaticos

Modelo depredador-presa de Lotka-Volterra Una interaccion depredador-presa entre dos especies se presenta cuando alguna de las especies (el depredador) se alimenta de la segunda especie (la presa). POl' ejemplo, la lechuza de nieve se alimenta casi exclu_ sivamente de un roedor muy cormin en el artico llamado turon de Noruega, mientras que un turon de Noruega utiliza las plantas de la tundra artica como su fuente principal de alimento. EI interes en el uso de las matematicas para ayudar a explicar las interacciones entre un depredador y su presa se ha visto estimulado por la observacion de los ciclos de poblacion en muchos mamiferos del artico. En el distrito del rio MacKenzie en Canada, por ejemplo, la presa principal dellince es la liebre, y am bas poblaciones tienen un cicio de vida de 10 afios aproximadamente. Existen much os modelos depredador-presa que conducen a sistemas autonomos pianos, los cuales tienen al menos una solucion periodica. EI primero de tales modelos fue construido en forma independiente por los biomaternaticos pioneros A. Lotka (1925) y V. Volterra (1926). Si x expresa el numero de depredadores y y el nurnero de presas, entonces el modelo de Lotka- Volterra toma la forma

+ bxy = xC-a + by) y' = -exy + ely = y(-ex + d),
x'
=

-ax

donde a, b, e y d SO~lconstantes positivas. Observe que en ausencia de depredadores = 0), y' = ely, y asf el mimero de pres as aumenta en forma exponencial. En ausencia de presas, x' = =ax, pOI' 10 que la poblacion de depredadores se extingue. EI terrnino -exy representa la tasa de mortandad debida a la depredacion. Por 10 tanto, el modelo supone que esta tasa es directamente proporcional al numero de encuentros xy posibles entre un depredador y una presa en un tiempo ten particular, y el termino bxy representa la contribucion positiva resuitante hacia la poblacion de depredadores. Los puntos criticos de este sistema autonorno plano son (0, 0) y (die, alb), y las matrices jacobianas correspondientesson

ex

AI

=

g'((O,O))

=

(-ao 0)
d

y

A2 = g'((d/e,

a/b))

=(

-ae b

0/

bd/e)

o.

EI punto entice en (0, 0) es lin punto de equilibrio, y la figura 9.34 muestra un perfil tipico de soluciones que se encuentran en el primer cuadrante y cerca de (0, 0). Puesto que la matriz A2 posee val ores propios imaginarios puros A = ± el punto entice (die, a/b) puede set' un centro. Esta posibilidad puede investigarse utili zando el metoda del plano fase. Como

v;;di,

dy
dx podemos separar variables y obtener

y( -ex + d) x(-a + by)'

clepredaclores

pOl' 10 que cercanas

I
-a In y + by
=

-a + by ----dy y

==

I

-ex x o

+d

dx

Figura 9.3~ a (0, 0)

Soluciones

-e~ + d In x +el

EI argumento siguiente establece que todas las curvas solucion originadas en el primer cuadrante son periodicas, En Ia figura 9.35 se rnuestran graficas tipicas de las funciones no negativas F(x) = xde-cr y G(y) = yOe-b)'. No es diffcil demostrar que F(x) tiene un maximo absoluto en x = die, mientras que G(y) tiene un maximo absoluto en y = alb. Observe que, a excepcion de 0 y el maximo absoluto, F y G toman todos los val ores presentes en su rango precisamente dos veces. Estas graficas pueden utilizarse para establecer las siguientes propiedades de una curva solucion originada en un punto no critico (xo, Yo) en el primer cuadrante. 1. Si y = alb, la ecuacion F(x)G(y) que satisfacen XII/ < die < Xlvi'

=

Co tiene exactamente

dos soluciones

XII/

y

XM

472

CAPITULO 9 Sistemas de ecuaciones

diferenciales

no lineales

F

G

--

--

----

-'I"

,, , ,, ,, ,

---------

-

- --

---

--I--~---,--'a~-,-b-----'--y grafica de F(x)
a)

grafica de GCy) b)

Figura 9.35
2. Si

Las qraficas de Fy G ayudan a establecer las propiedades 1, 2 Y 3
XII'

< il < Xlvi y

X = XI'

entonces

F(x)G(y)
[XIII'

= Co tiene exactamentedos

solucioI

nes YI Y Y2 que satisfacen 3. Si X se encuentra soluciones.

y, < alb < h.
Xlvi],

fuera del intervalo

entonces

F(x)G(y)

= Co no tiene

y

Ii
i, ..

.
,

La demostraci6n de (I) Y el bosquejo de las partes (2) Y (3) 'se proporcionaran en los ejercicios. Como (xo, Yo) =1= (dlc, alb), F(xo)G(yo) < F(dlc)G(alb). Si y = alb, entonces
Co

,
I

alb

-----------

,

, ,

0<

G(a/b)

F(xo)G(yo) = G(a/b)

<

F(d/c)G(a/b) G(a/b)

= F(d/c).

l

:
die

:'

, :,

1

XII'

Por 10 tanto, F(x) = colG(alb) tiene precisamente dos soluciones XII/ Y XM que satisfacen < dlc < XM' La grafica de una soluci6n peri6dica tfpica se muestra en la figura 9.36.

Figura 9.36 Soluci6n peri6dica del modelo de l.otka-vclterra:

Ejemplo 3

Ciclos poblacionales

depredador-presa

Establecemos a = 0.1, b = 0.002, c = 0.0025 Y d = 0.2 en el modele depredador-presa de Lotka- Volterra, el punto crftico ubicado en el primer cuadrante es (die, alb) = (80, SO), y sabemos que es un centro. Vea la figura 9.37 en la que hemos utilizado un metodo numerico para generar estos ciclos. Conforme mas cerca este la condici6n inicial Xo de (80, SO), las soluciones periodicas seran mas parecidas it las soluciones elfpticas del sistema lineal correspondiente. Los valores propios de g' (80, SO) son A = ± vadi = ±("V2/10)i, por 10 que las soluciones cercanas al punto crftico tienen un periodo jJ = 10 "V27T, 0 de alrededor de 44.4. 0

100

50

Modelo de cornpeticion de Lotka-Volterra Se presenta una interaccion competitiva cuando dos 0 mas especies compiten por los recursos de alimento, agua, luz y espacio en un ecosistema. Eluso de uno de estos recursos por parte.de una poblaci6n, par 10 tanto, inhibe la habilidad de sobrevivir y crecer de la otra. z,En que condiciones pueden coexistir dos especies en competencia? Se ha diseiiado un gran mimero de modelos ma-' temaricos que ofrecen ideas en cuanto a las condiciones que permiten la coexistencia. Si X expresa el numero de la especie I y y expresa el mimero de la especie II, entonces el modelo de Lotka- Volterra se puede expresar en la forma
x' =

l__;:::::::==:r:~:::;::::__j
40 80 120
depredadores

160

x

Figura 9.37 Retrato fase del modelo de l.otka-Volterra cerca del punta critico (80, 50) .,

I:'

,~

r
~I

x(KI y(K2

-

X-

.v' =

;2

Cl'12Y)
(1) Cl'2IX).

r'

Y-

Observe que en ausencia de la especie II (y := 0), x' = (rIIKI)x(KI - x), y asf la primera poblaci6n crece logfsticamente y se aproxima a la poblaci6n en estado estable KI (vea la secci6n 2.8 y el ejemplo 4 de la secci6n 9.3). Un enunciado similar es valido para 1a especie II que crece en ausencia de la especie 1. En la segunda ecuacion, el termino -CXn-9' surge a partir del efecto competitive de laespecie I sobre la especie II. Por 10 tanto, el modelo supone que esta velocidad de inhibici6n es directamente proporcional al mimero de par~s xy competitivamente posibles en un tiempo t en particular. '

'.':

','

9.4 Sistemas aut6nomos como modelos maternaticos

y

Este sistema autonorno plano tiene puntos criticos en (0, 0), (KI, 0) y (0, K2)' Cuando

al2a21

*" 0, las hneas.x.
"

- x - al'D' = 0 Y K2 - Y - a21x = 0 se intersecan para producir
,

un cuarto punto crftico X = (x, .y). La figura 9,38 rnuestra las dos condiciones

en las que

(x, )1) esta en el primer cuadrante.' 'En (x, )1) la traza y el determinante

de la matriz jacobiana

son, respectivamente,

En el caso a), KI/a 12> K2 Y K2/a21 > KI. Se puede deducir que a 12a21 1, < Como
y

T

< 0 y Ll > O.

T2 - 4Ll > 0, entonces

Figura 9.38 Dos condiciones cuando el purito critico esta en el primer cuadrante

cientemente cercano a y podemos concluir que es posible la coexistencia. La demostracion de que el caso b) conduce al punto de equilibrio y la investigacion de la naturaleza de los puntos crfticos en (0, 0), (KI, 0) Y (0, K2) se dejan
C0l110

(_t, )1) es un nodo estable. P?r X = (x, .)1), IfmHCIJ XU) = X,

10

tanto, si X(O) = Xo esta

10

sufi-

ejercicios.

Cuando las interacciones de competencia entre dos especies son debiles, ambos coeficientes a 12y a21 seran pequeiios, y asf pueden satisfacerse las condiciones KI/a 12> K2 Y K2/a21 > KI. Esto puede ocurrir cuando existe un pequefio traslape en los rangos de dos especies depredadoras que van a la caza de una presa com lin.

Ejemplo 4

Modelo de competencia
competitiva se describe

de Lotka-Volterra
mediante el modelo de competencia de Lotka-

Una interaccion Volterra

x'

=

0.004x(50 - x - 0.75y) - y - 3.0x).

y' = 0.00Iy(100
Encuentre

y clasifiqu~ todos los puntos crfticos del sistema. Los puntos crfticos se presentan en (0, 0), (50, 0), (0, 100) Y en la soluci6n

Soluci6n

(20, 40) del sistema x

+ 0.75y
3.0x

=

50

+ y= 100.

Puesto que al2a21 = 2.25> 1, tenemos el caso b) de la figura 9.38, y asf el punto crftico en (20, 40) es un punto de equilibrio. La matriz jacobiana es

g'(X)
y obtenemos

=

(0.2 - 0.008x - 0.003y -O.003y

-0.003x ) 0.1 - 0.002y - 0.003x '

AI

= g'((O,O)) = (0~2

o~J
-0.12) -0.04

, A2 = g '(( 50,0 )) = (-0.2 0 A4

-0.15) -0.05

A3= g'((20,40))

-0.08 =( -0.06

= g'((O,lOO))

=( . -0.3

-01

-~.J.

474

CAPITULO 9 Sistemas de ecuaciones

diferenciales

no lineales

Por 10 tanto, (0, 0) es un nodo inestable, mientras que (50, 0) y (0, 100) son estables. (Compruebelo.) Puesto que det A3 < 0, tenemos una segunda demostracion de que (20, 40) es un punto de equilibrio. 0 La coexistencia tam bien .puede presentarse en el modelo de competicion de LotkaVolterra si existe al men os una solucion periodica ubicada en su totalidad en el primer cuadrante. Es factible demostrar, sin embargo, que este modelo no cuenta con soluciones periodicas.

EJERCICIOS 9.4 EI pendulo no lineal

Las respuestas a

105

problemas impares seleccionados

comienzan en la pagina RESpl22.

1. Un pendulo se libera en = TT'13 Y se le imprime una velocidad angular inicial de Wo rad/s. Determine en que condiciones es periodico el movimiento resultante. 2. a)

e

8. A partir de los incisos 1) y 3) de las paginas 472 y,473, concluya que el nurnero maximo de depredadores ocurre cuando y = alb. 9. En much os modelos acerca de las ciencias pesqueras, se supone que la velocidad a que se atrapan las especies es directamente proporcional a su abundancia. Si1:tanto el depredador como la presa estan siendo explotadas de esta manera, las ecuaciones diferenciales de LotkaVolterra toman la forma 'I
X'

Si un pendulo se libera a partir del reposo en = demuestre que la velocidad angular es de nuevo 0 cuando =-

e eo,

e.

eo.

b)

EI periodo T del pendulo es la cantidad de tiempo necesaria para que cambie de ay de nuevo a Demuestre que.

eo.

e

eo

eo

=-

ax

T

=

\}g

fiiIOO
-00

y'
donde a) b)
el

= -cxy

+ bxy + dy

- e IX - e2Y,

, '",

V cose

I

de.

Y e2 SOn constantes

positivas.

- coseo

La cuenta deslizante
3. Una cuenta con masa 111 se desliza a 10 largo de un alambre delgado cuya forma esta descrita poria funcion z = f(x). Si XI = (XI' YI) es un punto crftico del sistema autonomo plano asociado con la cuenta deslizante, compruebe que en XI la matriz jacobiana es -g{"(xl) -(3/111 4. Una cuenta con masa m se desliza a 10 largo de un alambre delgado cuya forma esta descrita poria funcion z = f(x). Cuando j''(x.) = O,!"(XI) > 0, y el sistema no es amortiguado, el punto entice X I = (XI' 0) es un centro. Calcule el periodo de la cuenta cuando x(O) esta cerca de x, y x'(O) = O. 5. Una cuenta se libera a partir de la posicion x(O) = Xo sobre la curva z = x2/2 con velocidad inicial x' (0) = Vo cm/s. a) Uti lice el metodo del plano fase para dernostrar que la solucion resultante es periodica cuando el sistema no es amortiguado. Demuestre que la alt'ura maxima eleva la cuenta esta dada pOI'
ZIll'\X -

Cuando e2 '< d, demuestre la existencia de un nuevo punto critico, que es un centro, en el primer cuadrante. EI princlpio de Volterra establece que una cantidad moderada de explotacion aumenta el n6111ero promedio de presas y disminuye el ruimero prornedio de depredadores. i,EI modelo pesquero de este ejercicio es consistente con el principio de Volterra? esta descrita per el

g'(XI)

=

( .0
,

I)

10. Una interaccion depredador-presa modelo de Lotka- Volterra x' = -O.lx

.

+ 0.02x)'
0.025x),.

y'
a)

= 0.2y -

I,

I"

Encuentre el punto entice ubicado en el primer cuadrante y utilice un rnetodo numerico para trazaralgunos ciclos de poblacion. Calcule el periodo de las soluciones canas al punto crftico en a). de Lotka- Volterra x' = 0.08x(20 - O.4x - 0.3y) periodicas cerI'

b)

1l. Una interaccion
de competicion

cornpetitiva esta descrita por el m~tlelo

y'
12. En (I) demuestre

= 0.06y (I 0

- O.ly - 0.3x).

b)

Zillax a la cual se

Encuentre y c1asifique todos los puntos criticos del sis~ema. que (0, 0) es siempre un nodo inestable. 13. En (I) demuestre que (KI, 0) es un nodo estable cu~ndo KI > K21a21 y un punto de equilibrio cuando KI < Kia21'

- _!_[ e \'6/&( I + ~'o - 1.J .2) 2
5 para z = cosh x.

6. Vuelva a resolver el problema

14. Con ayuda de los problemas 12 y 13 establezca que (0, 0), (KI' 0) Y (0, K2) son inestables cuando X = (x, y) es un
nodo estable.

Modelos de interacci6n
7. (Refierase a la figura 9.36.) Si x," < XI < XM y X = XI, demuestre que F(x)G(y) = Co tiene exactamente dos 'soluciones YI y Y2que satisfacen )'1 < alb < Y2' [Sugerencia: Primero demuestre que G(y) = coIF(xl) < G(alb).J

15. En (I), demuestre
brio cuando
_I al2

que

X
-

= (x, .)') es un punto de equili-

K

<K,

y

9.4 Sistemas aut6nomos

como modelds maternaticos

Diversos modelos no lineales
16. Si suponemos que una fuerza de amortiguamiento acnia en direccion opuesta al movimiento de un pendulo

y

tiene una magnitud que es directamente proporcional a la velocidad angular dnldi, el angulo de desplazamiento B del pendulo satisface la ecuacion diferencial no lineal de segundo orden mi-? dr
a)

19. Una oscilacion no amortiguada satisface una ecuaci6n diferencial no lineal de segundo orden de la forma x" + f(x) = 0, donde f(O) = 0 y xf(x) > 0 para x*'O Y =d < x < d. Utilice el metodo del plano fase para investigar si es posible que el punto crftico (0, 0) sea un punto espiral estable, [Sugereneia: Sea F(x) = fOf(u) du y demuestre que + 2F(x) = c.]

l

(Fe

=-

mg sen

e-

(3 -. dt

de

Escriba la ecuacion diferencial de segundo orden como un sistema autonorno plano y encuentre todos los puntos crfticos. Encuentre la condicion de un punto espiral estable.
111,

20. El modelo depredador-presa de Lotka- Volterra supone que, en ausencia de depredadores, el numero de pres as crece en forma exponencial. Si de modo alterno asumimos que la poblacion de presas aumenta logfsticamente, el nuevo sistema es x' y' -ax
-exy

+ bxy + K y(K - y),
r

b)

I y (3 que hara de (0, 0)

17. En el analisis del movimiento amortiguado libre de la seccion 3.8, supusimos que la fuerza de arnortiguamiento era proporcional a la velocidad x'. Con frecuencia, la magnitud de esta fuerza de amortiguamiento es proporcional al cuadrado de la velocidad, y la nueva ecuacion diferencial se convierte en
"II .A

donde a, b, c, r y K son positives y K> alb.
a)

Demuestre que el sistema tiene puntos crfticos en (0, r 0), (0, K), y (x, y), doncle y = alb y ex = K (l( - y).
o
0 0 0 0

b)

=

_f}_ ,..11"'1 _
m
..'\ .. ,\.

s. m
.1\,.

Demuestre que los puntos crfticos en (0, 0) y (0, K) son puntos de equilibrio, mientras que el punto crftico en (x, .)') es un nodo estable 0 un punto espiral estable . Demuestre que (.t, )') es un punto espiral estable si 4bK2 )'< . r + 4bK'
o

a)

Escriba la ecuacion diferencial de segundo orden como un sistema autonorno plano y encuentre todos los puntos crfticos.

e)

b) u'n sistema es sobreamortiguado cuando (0, 0) es un nodo estable, y es subamortiguado cuando (0, 0) es un punto espiral estable. Ciertas consideraciones ffsicas sugieren que (0, 0) debe ser un punto crftico estable asintoticamente, Demuestre que el sistema es necesariamente subamortiguado.
[sugereneia:

Explique por que este caso se presentara cuando la capacidad de transportacion K de la presa sea grande.
21. El sistema no lineal

x' y'

=

_cl_(ylyl) dy.

=

21.)'1.]

=

y a--x l+y y ---x 1+ Y

-x - )' (3 + .

18. Una cuenta con rnasa m se desliza a 10 largo de un alarn-

bre delgado, cuya forma puede ser descrita mediante la funcion z = f(x). Pequefios tramos del alambre acnian como plano inclinado y, en mecanica, se supone que la magnitud de la fuerza de friccion entre la cuenta y el alambre es directamente proporcional a mg cos e. Consulte la figura 9.30.
a)

Explique por que la nueva ecuacion diferencial para la coordenada x de la cuenta es
II

f.L -

f'(x)

x I I

=g

I

+ [f'(X)J2
ILl.

--x
tri

(3

,

se presenta en un modelo desarrollado para conocer el crecimiento de microorganismos en un quimiostato, un dispositivo de laboratorio donde un nutriente que proviene de una fuente de alimentacion fluye hacia una camara de crecimiento. En el sistema, x expresa la concentracion de microorganismos en la carnara de crecimiento, y expresa la concentracion de nutrientes, y Ct' > I Y (3 > 0 son constantes que el experimentador puede ajustar. Encuentre las condiciones de Ct' y (3 que aseguren que el sistema tenga un solo punto crftico (~\-,)1) en el primer.cua. drante, e investigue la estabilidad de este punto crftico. 22. Utilice los metcdos estudiados en este capitulo junto con un rnetodo nurnerico para investigar la estabilidad del sistema nolineal resorte/masa cuyo modelo se puede expresar mediante x"

para alguna constante positiva
b)

Investigue los puntos crfticos del sistema autonomo plano correspondiente. i,En que condiciones un punto crftico es un punto de equilibrio? i,En que condiciones un punto crftico es un punto espiral estable?

+ 8..1 - 6x-' + x5

=

O.

Consulte el problema 8 de los ejercicios 3.LO.

476

CAPITULO 9 Sistemas de ecuaciones

diferenciales

no lineales

I

9.5

SoLuciones peri6dicas, cicLos Limite y estabiLidad gLobaL

• Introduccion En esta seccion estudiarernos la existencia de soluciones periodicas de sistemas autonornos pIanos no lineales y presentaremos las soluciones periodicas especiales llamadas ciclos limite. En las secciones 9.3 y 9.4 vimos que, utilizando linealizacion, L1,nnalisis de los puntos a crfticos puede proporcionar informacion valiosa acerca del comportamiento de soluciones cercanas a los puntos crfticos y profundizar en una gran variedad de fenornenos biologicos y ffsicos. Sin embargo, existen limitaciones inherentes a este metodo, Cuando los valores propios de la matriz jacobiana son imaginaries puros, no podemos concluir que haya soluciones periodicas cercanas al punto crftico. En algunos casos pudimos resolver dyldx = Q(x, y)/P(x, y);obteher una representacion implfcitaJ(x, y) = c de las curvas solucion e investigar si cualquiera de dichas soluciones forman curvas cerradas. Con mucha frecuenRI~ cia, esta ecuacion diferencial no tendra soluciones en forma cerrada. Por ejemplo, el 1110delo de cornpeticion de Lotka- Volterra no puede manejarse aplicando este procedimiento. EI objetivo principal de esta seccion es determiner condiciones en las cuales podamos excluir la posibilidad de que existan soluciones periodicas 0 afirmar su existencia. Al estudiar los modelos de la seccion 9.3, encontramos un problema adicional. La , Figura 9.39 Para cuaLquier X~:en figura 9.39 ilustra la situacion comun en que una region R contiene un solo punto crftico R, c:X se aproxima a Xl a medida XI que es estable asintoticamente, Podemos afirrnar que IfmHCIJ XU) = XI cuando la que t ~ oo? posicion inicial X(O) = Xo esta "cerca" de XI; sin embargo, i,en que condiciones IfniHOO ,' I' X(r) = XI para todas las posiciones iniciales presentes en R? Tal punto entice existe y se llama estable globalmente en R. Un segundo objetivo aquf es determinar aquellas condiciones en (as que un punto africa estable asintoticamente es estable globalmente. Para abordar y analizar los metodos de esta seccion, utilizaremos el hecho de que el campo vectorial Vex, y) = (P(x, y), Q(x, y)) puede interpretarse como si definiera el flujo de un fluido en una region del plano, y una solucion al sistema autonorno puede interpretarse como la trayectoria resultante de una particula a medida que se desplaza por esa region .
,I'

:1)

• Criterio negativo Algunas veces, se pueden utilizar varios resultados para establecer que no existen soluciones periodicas en una region R dada del plano. Supondremos que PCx, y) y Q(x, y) tienen primeras derivadas parciales continuas en R y que R esta simplemente conectado. Recuerde que en una region simplemente conectada, cualquier curva cerrada simple C en R contiene solamente los puntos ubicados en R. Por 10 tanto, si existe una solucion periodica X = X(t) en R, entonces R contendra todos los puntos en el interior de la curva resultante.

TEOREMA

9.4

Ciclos y puntas criticos

Si un sistema autonomo plano tiene una solucion periodica X = XU) en una region R simplemente conectada, entonces el sistema posee al menos un punto crltico dentro de la correspondiente curva cerrada simple C. Si existe un solo punto critico dentro de C, entonces dicho punto enrico no puede ser un punto de equilibrio.

COROLARIO
Si una region R simplemente conectada no tiene puntos cnticos de un sistema autonomo plano 0 tiene un solo punto de equilibrio, 'entonces no existen soluciones periodicas en R.

9.5 Soluciones peri6dicas, ciclos limite

y

estabilidad global

477 ,·
"

I I

Ejemplo 1
Demuestre

Soluciones no peri6dicas
que el sistema aut6nomo
X'

plano
= =

xy -1 - x2-l

y'
no tiene soluciones peri6dicas.

Solucion Si (x, y) es un punto crftico, entonces, a partir de la primera ecuaci6n, x = 0 o y = O. Si x = 0, entonces - 1 = 00 = -I. De manera similar, y = 0 implica que x2 = -1. Por 10 tanto, este sistema aut6nomo plano no tiene puntos criticos, y de acuerdo con el corolario, posee soluciones no periodicas en el plano. Cl

l

l

Ejemplo 2
Demuestre

Modelo de competici6n
que el modele de competici6n

de Lotka-Volterra
de Lotka- Volterra

x' y'
no tiene soluciones peri6dicas

=

0.004x(50 - x - 0.75y) 3.0x)

= 0.00 Iy( I 00 - Y -

en el primer cuadrante.

Solucion En e] ejemplo 4 de la secci6n 9.4 demostramos que este sistema tiene puntas entices en (0, 0), (50, 0), (0, 100) y (20, 40), y que (20, 40) es un punto de equilibria. Puesto que solamente (20, 40) esta en el primer cuadrante, de acuerdo con el corolario, no existen soluciones peri6dicas en el primer cuadrante. 0

A menu do se puede formular otro resultado de gran utilidad en terrninos gencia del campo vectorial Vex, y) = (P(x, y), Q(x, y)):

de la diver-

TEOREMA

9.5

Criterio negativo de Bendixson
conecta-

Si div V = aPlax + aQlay no varia en signo en una regi6n R simplemente da, entonces el sistema aut6nomo plano no tiene soluciones en R.

Dernostradon Suponga, por el contrario, que existe una soluci6n peri6dicaX = X(t) en R, y establezca a C como la curva cerrada simple resultante y a R I como la region acotada por C. EI teorerna de Green establece que

f
=
e

M(x,y)r.!X

+ N(x,y)dy

=

ff(aN
R,

e

ax

- aM)dXdY ay
parciales continuas en R.

siernpre y cuando M(x, y) y N(x, y) tengan primeras AI establecer N P Y M = ':""Q, obtenemos

derivadas

f-

Q(x, y) dx

+ P(x,

y) dy

=

ff(ap
R,

~

- a ) dx dy. ~

Q

Puesto que X = X(t) es una soluci6n = Q(x(t), y(t)), y asi

con periodo p, tenernos X'(O = P(x(t), yet)) y y'(t)

fe 478

Q(x, y) dx

+ P(x, y) ely

=

f[0

Q(x(t), y(t))x' (f)

+ nr(/), y(t))y'

(1)'] dt

=

f[-QP
o

+ PQ]

elf = O.

CAPITULO 9 Sistemas de ecuaciories diferenciales

no lineales

Puesto que div V = aPlax + aQlay es continua y no cambia el signo de R, es posible deducir que div V ~ 0 en R 0 div V :S: 0 en R, yentonces

II(
II,

ap + aQ) dxdy ax ay

=1=

O.

Esta contradicci6n establece que no existen soluciones peri6dicas en R.

o

Ejemplo 3
a) x' = x

Criterio negativo de Bendixson + 2y + 4,~3- i -x + 2y + yx2 + i
aPlax + aQlay
b) x' = y

Investigue las soluciones peri6dicas posibles de cada sistema.

y'

=

y'

=

+ x(2 - x2 -x + y(2 - x2

/) -

i)

Solucion
a) Tenemos div V =

1 + 12x2 existen soluciones peri6dicas en el plano.
=

+ 2 + x2 + 3/ ~ 3, por 10 que no

b) Para este sistema div V

+ (2 - x2 ,- 3l) = 4 - 4(x2 + i). Por 10 tanto, si R es el interior de un cfrculo x 2 + / = 1, div V > 0, y entonces no
= (2 - 3x2
/)

existen soluciones peri6dicas en el interior de este disco. Observe que div V < 0 en el exterior del cfrculo. Si R es un subconjunto sirnplernente conectado del exterior, entonces no existen soluciones peri6dicas en R. Se puede deducir que si hay una soluci6n peri6dica en el exterior, debe encerrar el cfrculo x 2 + l = I. De hecho, el lector puede comprobar que X(t) = (V2 sen t, V2 cos t) es una soluci6n peri6dica que genera el cfrculo x2 + l = 2. '0

Ejemplo 4

Cuenta deslizante y soluciones peri6dicas

La cuenta deslizante que se estudi6 en la secci6n 9.4 satisface la ecuaci6n diferencial nix"
=

-mg

I

+ [I' (X)J2 - f3x "

f' (x)

,

Demuestre que no existen soluciones peri6dicas .. Solucion El sistema aut6nomo plano correspondiente es x' y'
=

y f' (x) 1+ f3 --y [I' (x)r m

= -g

por 10 que div V = -

ap . aQ f3 + - = -- < O. ax . ay m

o

EI teorema siguiente es una generalizaci6n del criterio negativo de Bendixson, y se deja allector Ia tarea de construir una funci6n apropiada 0 (x, y).

-

TEOREMA
,

9.6
~

~

Criterio negativo de Dulac

Si 0 (x, y) tiene primeras derivadas parciales continuas en una regi6n R simplemente conectada y --

. a(oP) ax

+ --

a(oQ) . no varia el signo de R, entonces el sistema aut6nomo ay

plano tiene soluciones no peri6dicas en R.

9.5 Soluciones peri6dicas, ciclos limite y estabilidad global

: 479 ,I

No existen tecnicas generales para construir una funcion apropiada 8 (x, y). En lugal' de eso, experimentarnos con funciones simples de la forma ax2 + by', e(lx+br, x"l, etc., y tratamos de determinar las constantes para las que a(8P)lax + a(8Q)lay es diferente de cero en determinada region.

Ejemplo 5
Demuestre

Criteria negativa de Dulac
que la ecuacion diferencial no lineal de segundo orden

x"
no tiene soluciones Solucion periodicas ..

= x2

+ (x'? - x - x'
es

EI sistema autonomo

plano correspondiente

x' y'
Si establecemos

= =

y x2

+l

-x

- y.

8 (x, y) = e"x+by, entonces

-,-

a( oP)
dx

+ --

a( 8Q)
ay

= e"x+b}'(ay

.

+ 2y

.- I)

+ e"x+IJYb(x2 + l-

x - y).

Si fijamos los valores a = - 2 Y b = 0, entonces a(8P)lax + a(8Q)lay = - e(lx+br, la cual es siempre negativa. Por 10 tanto, mediante el criterio negativo de Dulac, la ecuaci6n diferencial de seguncio orden no tiene soluciones periodicas. 0

Ejemplo 6

Criteria negativa de Dulac
para demostrar que las ecuaciones de competicion de Lotka

Utilice 8(x, y) = I/(xy) Volterra

no tienen soluciones Solucion

periodicas

en el primer cuacirante.

Si 8 (x, y) = lI(xy), entonces

por 10 que Para que (x, y) este en el primer' cuadrante, la ultima expresion POl' 10 tanto, no existen soluciones periodicas. siempre debe ser negativa.

0

a) Region iuvarianre

ripo I

• Criterio positive: teoria de Poincare-Bendixson EI teorema de PoincareBendixson es un resultado avanzado que describe el comportamiento de largo alcance de una solucion acotada a un sistema autonomo plano. Mas que presentar el resultado con toda su generalidad, nos concentraremos en varios casos especiales que se presentan con frecuencia en las aplicaciones. Uno de estos casos nos conducira a un nuevo tipo de solucion periodica denorninada cielo limite.

DEFINICION

9.3

Regi6n invariante

b) Region invariante tipo II

Una region R se llama region invariante de un sistema autonomo plano si, siempre que Xo este en R, la solucion X = X(t) que satisface X(O) = Xo permanece en R. La figura 9.40 muestra dos tipos estandar de regiones invariantes. Una region invariante R tipo I esta acotada por una curva cerracla simple C, y el flujo en el limite defi-

Figura 9.40 invariantes 480

Dos tipos de regiones

CAPITULO 9 Sistemas de ecuaciones

diferenciales

no lineales

nido por el campo vectorial Vex, y) = (P(x, y), Q(x, y)) siempre esta dirigido al interior la regi6n. Esto evita que una partfcula atraviese el limite. Una region invariante tipo II es una regi6n anular acotada por las curvas cerradas simples CI Y C2, Y el flujo en la Frontera de nuevo esta dirigido hacia el interior de R. EI teorema siguiente proporciona un rnetodo para comprobar que una regi6n dada es invariante.

TEOREMA

9.7

Vectores normales y regiones invariantes

Si n(x, y) expresa un vector normal en la Frontera que apunta hacia adentro de la regi6n, entonces R sera una region invariante para el sistema aut6nomo plano siempre y cuando Vex, y) . n(x, y) 2: 0 para: todos los puntos (x, y) situados en el Ifmite.

Comprobacion

' Si e es el angulo entre Vex, y) y n(x, y) entonces, a partir de V ' n = IIVII [n] cos e, podernos concluir que cos e 2: 0 Y asf e se encuentra entre 0° y 90°. EI flujo esta, por 10 tanto, dirigido hacia la regi6n (0, en el peor de los casos, a 10 largo del limite) para cualquier punto (x, y) situado en el lfrnite. Lo anterior evita que una soluci6n iniciada en R abandone R. Asf, Res una regi6n invariante para un sistema auton?mo plano. ' 0

EI problema que representa la busqueda de una region invariante para un sistema no ' lineal c1ado es extremadamente complejo. Un excelente primer paso es utilizar algun programa de compute que pueda graficar el campo vectorial Vex, y) = (P(x, y), Q(x, y)) junto con las curvas P(x, y) = 0 (a 10 largo de las cuales los vectores son verticales) y Q(x, y) = 0 (a 10 largo de las cuales los vectores son horizontales). Lo anterior puede conducirnos a alternativas para R. En los ejernplos siguientes, construirernos regiones invariantes acotadas por Ifneas y cfrculos. En casos mas cornplejos, nos conformaremos con brindar evidencia empfrica de que existe una regi6n invariante.

'.'

Ejemplo 7

Regi6n circular invariante

Encuentre una regi6n circular con centro en (0, 0) que sirva como regi6n invariante para el sistema aut6nomo plano
X
I

= =

-y - x'1

y' Solucion Para .un cfrculo x2 + l = hacia el interior del cfrculo. Como
}'2,

x-i.

n = (-2..1, -2y) es un vector normal que apunta

podernos concluir que V . n 2: 0 en el ctrculo x2

gi6n circular definida por x2 + para toda r> O. .

l

:s

}'2

+ = ,.2. Asf, por el teorema.9.7, la resirve como una regi6n invariante para el sistema 0

i

Ejemplo 8

Regi6n anular invariante

Encuentre una region anular acotada por cfrculos que sirva como region invariante para el sistema aut6nomo plano .
X'

=

x - y - 5x(.r2

+ i) + ..15 + l) + i·

y'

=X

+y

- 5y(x2

Solucion Asf como en el ejemplo 7, el vector normal n, = (-2..1, -2y) apunta hacia adeutro del cfrculo ..1'2 + l = }'2, mientras que el vector normal nl = -nl esta dirigido hacia el exterior. Calculando V . 111 Y simplificando, obteuernos

9.5 Soluciones peri6dicas, ciclos limite y estabilidad global

Observe que r2 - 5r4 = r2(l - 5r2) toma valores tanto positivos como negativos. Si r = 1, V ., n I = 8 - 2(x6 + /) 2: 0, puesto que el valor maximo de x6 + sobre el cfrculo x2 + = 1 es l. EI flujo esta, por ende, dirigido hacia el interior de la regi6n circular x2 + lSI. Si I' = III S -2(r2 - 51'4) < 0, entonces V . 112 = -v· III > O. POI' 10 tanto, el flujo esta dirigido hacia el exterior del circulo x + = y asf la regi6n anular R definida por1c, S x2 + S I es una regi6n invariante del sistema. Q

l

l

l.v

2

i

i

i6'

Ejemplo 9

La ecuaci6n

de Van der Pol

La ecuaci6n de Van del' Poles una ecuaci6n diferencial no lineal de segundo orden que surge a partir de la electronics y, como sistema aut6nomo plano, torna la forma
X'

=

y
-

y'

= -p(x2

I)y - x.

Figura 9.41 Campo vectorial para la ecuaci6n de Van der Pol

La figura 9.41 muestra el campo vectorial correspondiente para It = 1, junto con las curvas y = 0 Y (x2 - l)y = -x a 10 largo de las cuales los vectores son verticales y horizontales, respectivamente. (POl' conveniencia, trazamos el campo vectorial normalizado V/IIVII.) No es factible calcular una region invariante simple cuyo limite consiste en lfneas o cfrculos. La figura no brinda evidencia empfrica de que exista una regi6n invariante R, con (0, 0) en S(I interior. Se requiere de metodos avanzados para dernostrar 10 anterior matematicamente." 0

A continuaci6n Poincare-Bendixson

presentarnos dos casos especiales de gran importancia del teorema de que garantizan la existencia de soluciones peri6dicas.

~-

TEOREMA
~

- ....

9.8

'
,

Poincare-Bendixson
aut6nomo plano,

I
y suponga que R no

Sea R una regi6n invariante de un sistema tiene puntos crfticos en su limite. 'a)

Si R es una regi6n tipo I que tiene un solo nodo inestable 0 un punto espiral inestable en su interior, entonces existe al menos una soluci6n peri6dica en R. puntos entices del sistema, entonces existe al menos una soluci6n peri6dica en R.

b) Si R es una regi6n tipo II que no contiene

En cualquiera de los dos casos, si X = X(t) es una soluci6n no peri6dica en R, entonces X(t) realiza una espiral hacia un ciclo que es una soluci6n del sistema. Esta soluci6n peri6dica se llama cicio limite.

La interpretaci6n del flujo desplegado en la figura 9.40 puede utilizarse para hacer factible el resultado.Si se libera una partfcula en el punto Xo de una regi6n R invariante tipo II, entonces, sin escaparse de la regi6n y sin tener puntos de descanso, la partfcula cornenzara a girar alrededor del limite C2 y se establecera en una 6rbita peri6dica. No es posible que la particula regrese a una posici6n anterior a menos que la soluci6n sea peri6dica en sf misma.

':'Consulte M. Hirsch y S. Smale, Differential Equations, Dynamical Systems, and Linear Algebra (Nueva York: Academic Press, 1974).

482

CAPITULO 9 Sistemas de ecuaciones

diferenciales

no lineales

Ejemplo 10

Existencia de una soluci6n peri6dica
que el sistema
X2 /) Y(X2

Utilice el teorema 9.8 para demostrar x'
=

-y +x(l -

+ /)

y'

=x

+ y(1

-

X2

-i)

+

x(x2

+ /)

tiene al menos una soluci6n

peri6dica.

Solucion Primero construimos una regi6n invariante que este acotada por cfrculos. Si 111 = (-2x, -2y), entonces V . 111 = -21'2(1 - 1'2). Si establecemos I' = 2 y despues I' = ~, podemos concluir que la regi6n anular R definida por :oS X2 + :oS 4 es invariante. Si (XI' )'1) es un [Junto crftico del sistema, entonces V . 111 = (0,0) . 111 = O. POl' 10 tanto, I' = 0 0 I' = I. Si I' = 0, entonces (XI' )'1)' = (0, 0) es un punto critico. Si r = I, el sistema se reduce a -2y = 0, 2x = 0 y habremos Ilegado a una contraclicci6n. En consecuencia, (0, 0) es el unico punto entice y no esta en R. De acuerdo CO(lel inciso b) del teorema 9.8, el sistema tiene al menos una soluci6n peri6dica en R. Ellectorpuede comprobar que XC!) = (cos 2t, sen 2t) es una soluci6n peri6dica. 0

!

l

Ejemplo 11 Ciclo limite de la ecuaci6n de Van der Pol
Demuestre que la ecuaci6n diferencial de Van del' Pol
-

x"
tiene una soluci6n peri6dica

+ fleX 2
f-l

I )x'

+x

=

0

y

(3,3)

cuando

> O.

Solucion , Supondrernos que existe una regi6n invariante R del tipo I, para el sistema aut6nomo plano correspondiente, y que esta regi6n contiene (0, 0) ensu interior (vea el ejemplo 9 y la figura 9.41). EI unico punto critico es (0, 0) y la matrizjacobiana esta dada pOI'

g'((O,O))

= (_ ~

;).
-3

POI' 10 tanto, 7' = u, £1'= I Y 7'2 - 4£1 = f-l2 - 4. Puesto que f-l > 0, el punto crftico es un punto espiral inestable 0 un nodo inestable. De acuerdo con el inciso a) del teorema 9.8, el sistema tiene al menos una soluci6n peri6dica en R. La figura 9.42 muestra las soluciones correspondientes a X(O) = (0.5, 0.5) Y X(O) = (3, 3) para fl = 1. Cada una de estas soluciones forma una espiral alrededor del origen y se aproxima aun cicio Ifmite. Es posibledernostrar que la ecuaci6n diferencial de Van der Pol tiene un cicio limite unico para todos los valores del pararnetro fl. 0

Figura 9.42 Dos soluci~nes de la ecuaci6n de Van der POIque se aproximan al mismo ciclo tl,mite

Estabilidad

Bendixson

gLobaL Se puede utilizar otra versi6n del teorema de Poincarepara mostrar que un punto crftico estable local mente es global mente estable:

TEOREMA
'"

~.

9.9
....._~

~
-,

-

Poincare-Bendixson
aut6nomo

II
plano que no tenga

Sea R una regi6n invariante del tipo I de un sistema soluciones peri6dicas en R,

a) Si R tiene un mimero finito de nodos 0 de puntos en espiral, entonces, dada cualquier posici6n inicial Xo en R, limHOO X(t) = XI para algun punto crftico XI' b) Si R tiene un unico nodo estable 0 punto espiral estable XI en su interior y no tiene puntos entices en su limite, entonces limHoo X(t) = XI para todas las posiciones iniciales Xo en R. En el teorema 9.9, la particula no puede escapar de R, no puede regresar a ninguna de sus posiciones anteriores y, por 10 tanto, en ausencia de ciclos, debe ser atraida por algun punto crftic,o estable X I'

9.5 Soluciones peri6dicas, ciclos limite y estabilidad global

483

Ejemplo 12
Investigue

Punto critico estable globalmente
global del sistema del ejemplo 7:

la estabilidad

x' y'

= =

-y - x3 X - y3.

Soluci6n En el ejernplo 7 demostramos que la region circular definida por x2 + )12 :s 1'2 sirve como region invariante para el sistema para cualquier I' > O. Puesto que aPliJx + aQlay = - 3x2 - 31 no cambia de signo, no existen soluciones periodicas mediante el criterio negativo de Bendixson. No resulta diffcil demostrar que (0, 0) es el unico punto critico y que la matriz jacobiana es

g'((O, 0))

=

e -1)

o.

Puesto que T = 0 y ~ = I, (0, 0) puede ser una espiral estable 0 una inestable (no puede ser un centro). Sin embargo, el teorema 8.9 garantiza que lfmHOJ X(t) = XI para algun punto critico X I' Puesto que (0, 0) es el unico punto cntico, debernos tener lfmHOJ X(t) = (0, 0) para cualquier posicion inicial Xo en el plano. Por 10 tanto, el punto crftico es un punto espiral globalmente estable. La figura 9.43 rnuestra dos vistas de la solucion que satisface X(O) = (4,4). EI inciso h) es una vista aumentada de la curva alrededor de (0,0). Advierta 10 lento que se mueve la solucion formando una espiral hacia (0, 0). 0
y
/

//1------------------------------l
I
/

4

-l-----+---,H-Iffill--+---+----\,, ' '' -4 ,1 __ -\_

x 4 0.5

, -,

, , , , , , , -,

-4

, , , ,

-0.5

-,

I

-.
a)

'L

i

I I

b)

Figura 9.43

Vista aumentada de una regi6n alrededor de (0, 0)

. EJERCICIOS 9.5
-

Las respuestas a los problemas impares seleccionados
,,-

comienzan 0 - x2

.

en la pagina RESP-22.

En los problemas del I al 8, demuestre mo plano dado (0 ecuacion diferencial tiene soluciones periodicas, 1. x' = 2

que el SIstema autonode segundo orden) no

7. x" - 2x
8. x"

+

(X')4

=

+x

= [~ +

3(x'ilx'

+ xy

y'=x-y
3. x' = -x

2. x' = 2x - xy y' = -I - x2 4. x' = xl

+ 2x-l

+l

y'=x-y
5. x' = =u» - y

y' y'

= x2y

- x2y ~1

En los problemas 9 y 10, utilice el criterio negativo de Dulac para demostrar que el sistema autonomo plano dado no tiene soluciones periodicas. Experimente con funciones simples de la forma 8 (x, y) = ax? + e'" + hr, 0 COIl xlii.

hi,

6. x' = 2x
=

+l

9. x' = -2x

+ xy
2

10. x' = -x3

+ 4xy

y'=x+i para z < 0

xy - y

y'

=

2y - x

y'

= -5x2

-l

484

CAPITULO 9 Sistemas de ecuaciones

diferenciales

no lineales

11. Demuestre que el sistema autonomo plano
x' = x(l - x2
-

19. Sea X

=

X(t) la solucion del sistema antonomo plano
x' = y

3/) 3/)

y'

= y(3 -

x2

y'

=

-x - (l - x2)y

no tiene soluciones periodicas en una region elfptica localizada alrededor del origen. 12. Si aglax' 0 en una region R, dernuestre que x" g(x, x') no tiene soluciones periodicas en R. 13. Demuestre que el modele depredador-presa x' y'
=

yJ

*

que satisface X(O) = (xo, Yo). Dernuestre que si xJ + < I, entonces IfmHCIJ X(t) = (0, 0). [Sugerencia: Seleccione r < j con xJ + Y6 < r2 y pruebe primero que la region circular R definida por x2 + l :s /,2 es una region invariante.] I':

20, Investigue la estabilidad global del sistema
x' = y - x

-ax -exy

+ bxy
+ Ky(K
r
- y)

y'

=

-x - y3.

21. La evidencia empfrica sugiere que el sistema autonomo plano x'
= x2y - X

incluido en el problema 20 de los ejercicios 9.4 no tiene solucione,s periodicasen el pri mel: cuadrante. En los problemas 14 y j 5, encuentre una region invariante circular para el sistema autonomo plano dado.
14. x' = -y - xex+r 15. x' = -x

+

y'=-x2y+~ tiene una region 'invariante R tipo I que se eucuentra dentro del rectangulo 0 :s X :s 2, 0 :s y :S 'I.
a)

+ Y + xy
-

y'

=

x - y - x2

i

Utilice el criterio negativo de Bendixson para dernostrar que no existen soluciones periodicas en R,
Si Xo esta en R y X = X(t) es la solucion que satisface X(t) = Xo, aplique e) teorerna 9,9 paraencontrar IfmHCIJ XU). 'I:'

b)

16. Cornpruebe que la region acotada por la curva cerrada .i' + 31 = I es una region invariante para la ecuacion diferencial no lineal de segundo orden x" + x ' = - (X')3 - x5 Consulte la figura 9.44.

22. a)

Encuentre y clasifique todos los puntos entices del sistema autonomo plano
x' =

xC ~' 2 - 1)
.

.\"6

+ 3y2 =

I

y'
b)

=

V( I -

~

y

+2

-

r),
8

La figura 9.45 muestra el campo vectorial V/IIVII, tambien proporciona evidencia ernpfricade que existe una region invariante R en el primer cuadrante con un punto enrico en su interior. Suponiendo que dicha region existe, demuestre que hay al!~ menos una solucion periodica.
y

Figura 9.44

Regi6n invariante del problema 16

17. EI sistema autonorno plano del ejemplo 8 tiene solarnente un punto crftico. i,Podemos concluir que este sistema tiene al menos una solucion periodica? 18. Utilice el teorerna de Poincare-Bendixson para dernostrar que la ecuacion diferencial no lineal de segundo orden

tiene al men os una solucion periodica. [Sugerencia: Encuentre una region anular invariante para el. sistema autonorno plano correspondiente.]

2

Figura 9..45

Campo vectorial del problema 22

9.5 Soluciones peri6dicas, ciclos limite y estabilidad global

I: 485, .,
·'

EJERCICIOS DE REPASO DEL CAPiTULO 9
,
i>5;'~ ~ ~~

,
~~ ~ , ...t: :
:;""i<" " ~~

Las respuestas a los problemas impares seleccionados comienzan en la pagina RESP-23.
,.

,er

<:!,,-"'=~

:,-~_,"<",

"'"

"'.r.c=

"

~';si';:"

~~5"

~=r",09

,""v

r

-

~

.,

v.

~,-

""'"

~

=

"" ~

Gonteste los problemas los espacios en blanco

0

dell al 10 sin remitirse al texto. Llene conteste verdadero 0 falso.

13. Clasifique el punto crftico (0, 0) del sistema lineal dado calculando la traza T y el determinante ~.

1. La ecuacion diferencial de segundo orden x" + f(x') + g(x) 0 puede escribirse como un sistema autonomo plano. _
=0

a) x' y'

= =

+ 4y -5x + 3y
-3x

b) x' y'

= =

+ 2y -2x + y
-3x

2. Si X = XU) es una solucion de un sistema autonomo plano y XUI) = X(t2) para fl f2' entonces XCt) es una

solucion periodica.

_

'*

14. CaIcu1e y c1asifique (si es posible), del sistema autonomo plano
X'

los puntos crfticos

3. Si la traza de la matriz A es 0 y establecemos det A 0, entonces el punto crftico (0, 0) del sistema lineal X' == AX puede clasificarse como _ 4. Si el punto crftico (0, 0) del sistema lineal X' = AX es un punto espiral estable.ientonces los val ores propios de Ason __ 5. Si el punto crftico (0, 0) del sistema lineal X' = AX es un punto de equilibrio y X = X(t) es una solucion, entonces IfmHGOXU) no existe. _ 6. Si en un punto crftico de un sistema autonorno plano la matrizjacobiana A = g'(XI) tiene una traza y un determinante positivos, entonces el punto crftico XI es inestable. 7. Mediante linealizacion, es factible demostrar que un sistema autonorno plano no lineal tiene soluciones periodicas. _ 8. Todas las soluciones sen de la ecuacion del pendulo __

'*

=

x

+ xy - 3x 2
2xy -

y'
i.Tiene este sistema cuadrante?

= 4y -

i.
en el primer

soluciones

periodicas

15. Clasifique el punto enrico (0, 0) del sistema autonomn plano correspondiente a la ecuacion diferencial no lineal de segundo orden x"

+ II(X2

-

I )x'

+X

=0

donde II es una constante

real.

16. Sin resolver explfcitamente, ciasifique (si es posible) los puntos crfticos de la ecuacion diferencial autonorna de primer orden x' = (x2 - 1)e-X/2 como asintoticarnente estables 0 inestables. 17. Uti lice el met<:do del plano fase para c1emostrar que las soluciones de la ecuacion c1iferencial no lineal de segundo orden

e = 0 son

el -2a dt
2

+-

g I

x"

=

-2xV(x'?

+

I

periodicas.

que satisface x(O)= Xo Y x' (0) = 0 son periodicas. 18. En la seccion 3.8, supusimos que la fuerza de recuperacion F del resorte satisfacfa la ley de Hooke F = ks, donde s es la elongacion del resorte y k es una constante positiva de proporcionalidad. Si reemplazarnos este supuesto con la ley no lineal F = ks', entonces la nueva ecuacion diferencial del movimiento amortiguado se convierte en mx" = -{3x'k(s + X)3 + mg, doncle ks3 = mg. EI sistema se llama sobreamortiguaclo cuando (Q, 0) es un nodo estable, y se denornina subamortiguado cuando (0, 0) es un punto espiral: estable. Calcule los nuevos valores cle 111., k Y (3 que nos llevaran al sobrearnortiguamiento y al subamortiguamiento. 19. Dernuestre que e1 sistema autonomo x' = 4x plano
2X2

9. Si una region simplemente conectada R no cuenta con puntos crfticos de un sistema autonomo plano, entonces no existen soluciones periodicas en R. _
10.

Si un sistema autonomo plano no tiene puntos crfticos en una region invariante anular R, entonces existe al menos una solucion periodica en R. _

11. Resuelva el siguiente sistema autonorno plano no lineal convirtiendolo a coordenadas polares, y describa el comportamiento geometrico de la solucion que satisface la condicion inicial dada.

x'

=

-y - X(V'X~2-+--)--::,2)3
X-

y' =

y(Vx2

+

i?,

X(O) = (1, 0)
del

12. Analice la naturaleza geometric a de las soluciones sistema lineal X' = AX dada la solucion general. a) X(t)
=
CI

+ 2)' 3y

b)

X(f) =

C)"e-' + C2( _~) 21 c{_ ~)e-' + C2G)e21
e-

y'
no tiene soluciones 20.

= 4x -

+ 4xy
demuestre

periodicas,

Mediante el teorerna de Poincare-Bendixson, que el sistema auronomo plano

486

CAPITULO9 Sistemas de ecuaciones diferenciales

no lineales

x' y'

= =

EX

+Y -x + E)'

X(X
-

2

y(X

+ i) 2 + i)
E

c)

cuenta con al men os una solucion periodica cuando (.Que ocurrecuando E < O?

> O.
d)

Si w2 > gil, demuestre que (0, 0) es inestable y que existen dos puntos entices estables adicionales (±8, 0) en el dorninio -71' < < 71'. Describa no que ocurre ffsicamente cuando (0) = (0) =,0 y es pequefio.

a

a

ao, a'

ao

21. La varilla de un pendulo esta conectada a una articulacion movil en el punto P y gira a una velocidad angular de w (radianes/s) en su plano perpendicular (vea la figura 9.46). Como resultado de 10 anterior, la plomada del pendulo experimenta una fuerza centrfpeta adicional y la nueva ecuacion diferencial en se convierte en

Determine en que condiciones los puntos entices de los incisos a) y b) son puntos espirales estables, diferencial no lineal de segundo orden

22.

La ecuacion

a

x" - 2kx'

+ C(X')3 + w2x

=

0

ml ----:i

(Pa'
dl

= w2ml sen

a cos a -

mg sen

a-

{3 -. dt

di)

pivote

surge del modelado del movimiento de una pala controlada electricamente. Yea la figura 9.47, donde ~ = c = 0.1 Y w = I. Suponga que esta ecuacion diferencial posee una region invariante tipo I que contiene al punto (0, 0). Demuestre la existencia de al menos una solucion periodica.
y 3

Figura 9.46

Pendulo giratorio del problema 21

a)

Confirme

que no existen soluciones

periodicas.

b)

Si w2 < gil, demuestre que (0, 0) es un punto enrico estable y que es el di1ico punto entice en el dominio -71' < a < 71'. Describa que ocurre ffsicamente cuando (0) = (0) = 0 y o es pequefio,

-3

a

ao, a'

a

Figura 9.47

Curva soluci6n del problema 22

CAPITULO 9 Ejercicios de repaso

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